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本研究では空気圧ゴム人工筋肉の長寿命化を目指し、アプローチとして人工筋肉の構造改善と修復機能の追加を提案した。はじめに人工筋肉を破損するまで駆動し、破損原因を調査した。この結果を基に人工筋肉の構造を改善し、繊維材料にアラミド繊維を適用したところ寿命が大きく改善した。続いてゴム部の破損に対応するため、熱可塑性エラストマに着目した。そして熱可塑性エラストマの試験片を用いた耐久試験により、定期的な熱処理が破断までの寿命を延ばすことが明らかになった。最終段階として熱可塑性エラストマを用いた人工筋肉の開発に着手し、型による熱成型を提案、試行した。
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