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最終年度は，実際の群ロボットを用いた実機検証に取り組んだ．そのための物理デバイスとして音に着目し，ロボットが音を出し，音を聞くことができる時，周囲のどんな情報を推定できるのか検証した．主要結果として，各ロボットが周囲のロボットの向きと姿勢を推定し，群行動に実際に応用できることがわかった．
ここから具体的なロボットの実機開発について述べる．ロボットにマイクを3つ，スピーカを3つ搭載し，それぞれマイコン（Mbed）を用いて制御し，平面における360度の情報を推定できるよう設計した．実験条件としては，まず同一平面上に存在するロボットが互いの方向や姿勢を推定し，同じ方向に進んでいく群行動を実現していく研究に取り組んだ．実際に5台のロボットを用いた実験から徐々に進行方向を揃え，同じ方向に進んでいく様子を確認できた．
さらに，音ならではの特徴を活かし，段差の上の（高さが異なる位置に存在する）ロボットの情報をどの程度推定できるのか，また，障害物によってお互いが見えない状況でも，ロボット同士が情報を推定できるのか調べた．その結果，音の回折を利用して，それらの状況に対応できることを明らかにした．本論文の成果は，理論や解析のみならず，実機実験を行うことで具体的に検証を行ったため，単なるアイデアではなく，有効性を示すことができたと言える．そして，一連の成果は学術掲載雑誌論文にも採択されたことから，アイデアの有効性を高く評価されたと言える．
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