| 研究課題/領域番号 |
18K18087
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61020:ヒューマンインタフェースおよびインタラクション関連
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| 研究機関 | 九州大学 (2021)
東京大学 (2018-2020) |
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研究代表者 |
西川 鋭 九州大学, 工学研究院, 准教授 (50761144)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 知能機械 / ヒューマンロボットインタラクション / 予測 / スポーツ |
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| 研究成果の概要 |
本研究では人の練習相手として競技に介入できる人型の球技スポーツロボットの実現を目指して研究を行った。ハードウェアとしては、空電ハイブリッドアクチュエータを構築し、構造一体型にして組み込んだ球技スポーツロボットとして肩から先7自由度のバドミントンロボットアームを開発した。ソフトウェアとしては、対戦型の対人インタラクションの実現に向けて動力学シミュレータ上で強化学習を用いて2体のエージェントにより対戦型インタラクションの運動を生成した。
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| 自由記述の分野 |
知能機械情報学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボットが人の生活環境に進出する際には周囲の人の状況に応じた素早い行動決定が求められる。球技スポーツは相手の運動の予測やフェイントが重要であることから、人相手に相互に予測的にやり取りする方法を導くための良い題材である。本研究で開発したロボットはこうした研究を進める上でのプラットフォームとしての活用が期待できる。さらに、スポーツの練習パートナーとして使用できるように発展させていくことで、これまでの補助機械ではできなかったより実戦的な練習を行えることでスポーツの練習法についても影響を与えることが期待できる。
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