|
本研究では，人間の運動時の角運動量補償メカニズムに基づく上半身運動制御手法を明らかにした．提案手法では，脚の運動を行った際の角運動量を計算し，立脚中には上半身により同等の角運動量を発生させることで全身の角運動量が小さい状態を維持し，跳躍中には全身の角運動量が保存されることから，ロボットの腰部の回転を防ぐように上半身により角運動量を発生させる運動制御とした．動力学シミュレーションを用いて，提案手法を用いない場合は跳躍中に腰部が大きく回転し着地に失敗してしまうが，提案手法を用いることで複数回の連続跳躍を行ってもその都度空中にて腰部姿勢を安定化させられることを確認した．
|
