研究課題
若手研究
水圧能動カテーテルシステムは近年適用範囲が拡大している低侵襲医療の術者支援システムであるが、適用部位が繊細な組織であるため高い安全性が要求されている。本研究では光学式屈曲センサを統合することでコンセプトレベルにおいて漏電のおきない高安全性システムを提案・構築を行った。光センサの試作、試作センサの出力特性の取得、理論モデルの構築、水圧能動カテーテルシステムと統合した制御システムの設計と評価を行った。
医用工学
本研究は、従来の体内挿入型医用システムが直面する問題である高安全性システムの構築方法をコンセプトレベルでの解決を目指したものである。先端位置、姿勢、接触力と測定するセンサシステム、アクチュエータ、躯体に至るまで体内挿入部では、電力を使用せずに実現可能性を示した本研究は、従来とは異なる医用支援システム構築法であり、医用工学分野の発展に寄与することが期待される。
