| 研究課題/領域番号 |
18K18425
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| 研究機関 | 国立障害者リハビリテーションセンター(研究所) |
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研究代表者 |
高嶋 淳 国立障害者リハビリテーションセンター(研究所), 研究所 福祉機器開発部, 研究員 (90711284)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 肢体不自由者 / 動作解析 |
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| 研究実績の概要 |
本研究は，重度肢体不自由者の随意運動，特に電動車椅子操作を目的動作とした運動計測を実施することとなっている．当初の研究方針では，電動車椅子操作に使うジョイスティックと操作者との相対的な３次元位置に着目し，発揮力に関しては操作方向に依存しない等方向のバネ性負荷を予定していたが，本調査によって障害により発揮できる力と方向が等方向ではなく，個々人で大きく異なることがわかった．そこで，方向に依存しない可変な力提示ができるジョイスティックを作製することとした．
作製したジョイスティックはセンサ一体型ブラシレスモータをx軸，y軸，回転の3軸に使用した3自由とし，その平面位置を制御する２自由度のロボットアームを設計・製作し，その手先に装着することとした.また，高さ方向は手動で変更することが可能な構造にした．これにより，障害当事者の手先位置を中心とする半径0.1m の範囲におけるジョイスティック操作能力を計測することが可能となった．
力提示可能な本ジョイスティックは被験者の安全を考え，構造的な可動範囲制限，反力として十分かつ操作者に対して安全な最大発揮力，歯車を用いないバックドライバブル構造を備えており，万が一制御プログラムが暴走した場合でも人間の力で容易かつ安全に動きを止めることができる．センサ一体型モータを採用したことにより，新たなセンサを追加すること無く発揮力およびジョイスティックの位置を精度良く計測できる．操作者の体の動きはRGB-Dセンサにより３次元的に捉え，解析することが可能にした．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
当初計画では,令和元年度末に被験者実験を行う予定であったが新型コロナウィルス流行により，被験者実験を中止し令和 2 年度以降に延期した．
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| 今後の研究の推進方策 |
本研究では障害当事者を対象とした被験者実験が必須であるが，対象者は新型コロナウィルスによる感染リスクが高いと思われており，実験の遂行は慎重に行う必要がある．
そのため，状況が改善し安全が確認され次第早急に実験を行うが，研究期間延長も視野にい入れて研究計画を再構成することとする．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
令和元年度末に被験者実験を行う予定であったが新型コロナウィルス流行を受け,実験を中止し令和 2 年度以降に延期したため．
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