研究課題
本研究は，重度肢体不自由者の随意運動，特に電動車椅子操作を目的動作とした運動計測を実施することとなっている．当初の研究方針では，電動車椅子操作に使うジョイスティックと操作者との相対的な３次元位置に着目し，発揮力に関しては操作方向に依存しない等方向のバネ性負荷を予定していたが，本調査によって障害により発揮できる力と方向が等方向ではなく，個々人で大きく異なることがわかった．そこで，方向に依存しない可変な力提示ができるジョイスティックを作製することとした．しかし，前年度までに設計試作した力覚提示ジョイスティックの構造では，提示力伝達に制限があり十分な反力を提示できなかった．そこで，伝達機構をなくし，反力を生成するブラシレスモーターをジョイスティック操作部に直結する構造に変えることで，伝達ロスをなくし十分な発揮力をもつジョイスティックが実現できた．COVID-19の影響により重度肢体不自由者を対象とした検証実験は被験者安全のため断念し，健常者での検証実験に変更し，仕様の実現を確認した．
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