|
医療福祉分野でロボットを用いた自動化を進めるために，本研究では無人搬送機（AGV）に注目した．AGVを安全に走行させるためには，常に周囲の人や物を認識する必要がある．従来は複数のカメラやセンサの取り付けが必要であるが，高コストの原因となる．そこで，本研究では1台の全天球カメラのみを使用することで，低コスト化を図る．1年目では，自動走行のために必要な自己位置推定に関する先行研究の調査を行い，既存技術の改良を行った．2年目では，全天球カメラで撮影された歪みが大きい画像に対し，深層学習を活用することで人や物が正確に検出可能かを調査した．
|
