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本研究では，未知の手先外力が作用する運動学習課題下で，ヒトの運動学習を促進するロボットの運動支援戦略を明らかにし，アルゴリズムとして実現することを目的とする．初年度は，予備実験として人間同士の協調運動学習実験を行い，ペアとなる相手が学習者と同じ初心者でありかつともに上達することが学習者の事後の汎化性を高めることを示唆する結果を得た．二年目以降は，そのアルゴリズムをスキルレベル調節エージェントとしてロボットに実装し，被験者を用いた協調運動学習実験を行った．実験の結果，スキルレベル調節エージェントとペアを組んだ被験者が熟練者や初心者を模したエージェントと比べて有意に高い汎化性を示すことを確認した．
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