|
人型ロボットの単純化モデルにおいて、足の踏みかえ・遊脚の着地位置の変化を考慮した制御とその安定化可能領域の計算、遊脚の着地時に生じる衝撃力を確率的に考慮したモデル予測制御の数学的枠組みを研究し、そのアルゴリズムを開発した。また、これらの単純化モデルにおける制御則を全身の関節レベルの制御則へ変換する粘弾性最適化アルゴリズムを開発した。動力学シミュレーションおよび油圧駆動型ヒューマノイドロボットを用いて実験検証を行い、膝を伸展させた姿勢での二足歩行、歩行中に未知の外乱が加わった場合のバランス制御、傾斜角度が変化する路面上でのバランス制御を実現した。
|
