| 研究課題/領域番号 |
18K19806
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
梶本 裕之 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (80361541)
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| 研究期間 (年度) |
2018-06-29 – 2020-03-31
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| キーワード | 触覚 / 力覚 / ウエアラブル / バーチャルリアリティ |
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| 研究実績の概要 |
本研究は２つの着眼点，仮説に基づいており，実施される研究はこの仮説を検証するように行われる．本研究の第一の仮説は，「指先で触れる際の触力覚は，指先に提示される必要はないのではないか」というものである．指先を提示対象としなければ，例えば前腕の大面積に提示装置を配置でき，アクチュエータに課せられる制約は劇的に軽減される．こうした異部位提示は，感覚義手の分野で喪失部位の感覚を残存部位に提示するという形で数多く提案されてきたが，振動・圧迫を記号的に伝えるに過ぎなかった．また他の手指や足裏に提示する提案もあるものの，認識や作業にとってもっとも重要な多自由度の力提示は行われておらず，皮膚感覚の分布提示に留まっていた．
そこで本年度は研究の第一段階としてハードウエアの設計，評価を行った．まず人差し指一本に対応して人差し指→前腕触力覚変換を実現した．人差し指でVR空間の物体を垂直・水平方向になぞった際の提示部位と提示方向の最適化を図った．次に親指と人差し指の2指に対象を移し，把持作業を中心として前腕部への力触覚変換を実現した．
同時に頭部への提示も検討した．これは頭部搭載型ディスプレイ（HMD)での利用が考えられる．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
当初の予定では，本年度は研究の２つの段階のうちの第一段階すなわちハードウエア構築であった．結果として，指先の触覚を前腕部および顔面に転移させるシステムを試作し，実験により効果を検証した．システムは本分野のトップカンファレンスの一つであるACM Siggraph Asiaにてデモンストレーション展示を行い，Best Demonstration Awardを受賞した．
以上により，当初の予想以上に順調に研究が進んでいると考えられる．
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| 今後の研究の推進方策 |
本研究は次の２つの段階を踏む．第一段階はハードウエアの設計，評価であり，第二段階は長期利用による評価である．本年度はまず，異部位触力覚提示の新たなバージョンとして背中等の大面積部位への提示を試みる．さらに長期利用によって異部位触力覚提示を自然かつリアルと感じるかどうかを検証する．
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