| 研究概要 |
1. 近接覚から触覚までをシームレスにつなぐ触覚センサシステムの開発
H19年度の研究開発を継続して行い,改良を加えて,システムの完成を目指した.
(1)ネット状触覚センサ:センサ構造の改良を行なうとともに,単位エレメントのチップ化を行ない,自由曲面に取り付け実証実験を行なった.
(2)近接覚:回路シミュレータ結果を基にプロトタイプを開発し,性能評価と改良を行なう.またセンサ出力における対象物形状とセンサ配置形状との関係を理論および実験から解析する.
(3)近接・触覚センサ:回路シミュレータ結果および上記近接覚センサの結果を基に実験プロトタイプを開発し,性能評価と改良を行なった.
(4)分布計測触覚センサ:遅延素子等を用いて基礎実験を行い,その結果を基に試験センサを開発し,性能評価と改良を行なった.
2. 近接・触覚センサを用いた新たな制御システムの開発
H19年度の研究開発を継続して行い,改良を加えて,システムの完成を目指した.
(1)全身被覆したロボットによる動作制御:試作したネット状触覚・近接覚センサでマニピュレータ全体を被覆し,不確かな環境モデル下での障害物回避,ソフトな対象物ハンドリング等の近接・接触情報を活用した動作生成アルゴリズムの開発を行い,その有効性を実験的に検証した.
(2)ロボットハンドと触覚センサを組合わせた動的ハンドリング:任意形状の把持を行なわせる把持アルゴリズムの実証実験及び改良およびハンド機構の改良と,滑り検出機能を導入した把持アルゴリズム実証実験及び改良を行なった.
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