| 研究分担者 |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
明 愛国 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (50239456)
並木 明夫 千葉大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (40376611)
多田隈 建二郎 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30508833)
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| 研究概要 |
本研究課題で我々は,ネット状触覚センサ,ネット状近接覚センサ,ネット状触覚・近接覚融合型センサ,ネット状分布型触覚センサを開発した.またこれらをセンサをロボット等に実装して,ラスト数cmの距離での効果的な制御方式の開発を行った.開発したセンサの特徴は以下のうようである.
1.センサはネット状であるため,ネットを被せるように自由曲面への配置が可能である.
2.センサは,単一のエレメントを並列接続することで構成できるため,必要面積に応じて接続するなど利用が容易で,かつ安価に供給できる.
3.センサは省配線型である.検出素子数,面積,配置にかかわらず高々4～6本の配線で接続出来る.
4.センサはアナログ回路方式のため,高速応答が可能である.センサを構成する検出素子の個数にかかわらず,1ms以下の高速応答性がある.このため,通常ロボット制御に用いられる1khz程度の制御ループにも十分対応可能である.
5.近接覚から触覚までをシームレスに結合可能である.
6.センサは,単一のエレメントを並列接続するため構構造が簡単で,制御回路不要,かつ安価に製作できる.
上記成果に対して,その新規性・有用性を評価され,学会,産業界などから,IEEE Robotics and Automation Society Award Best Paper Finalist in IROS2007",ファナック財団から論文賞を贈られた.この他2009年度国際ロボット展では,3つの企業から我々のセンサ方式が試作品として出展された.
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