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2009 年度 実績報告書

人・機械・相互適応システムの構築に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 19206026
研究機関電気通信大学

研究代表者

横井 浩史  電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (90271634)

研究分担者 生駒 一憲  北海道大学, 医学部・歯学部附属病院, 教授 (70202918)
キーワード人・機械相互適応系 / 個性適応型情報処理 / 感覚フィードバック / リハビリテーション
研究概要

本研究は,脳・神経・筋肉の信号源を用いて人と機械の相互通信や意図認識を実現する技術の研究であり,人・機械相互適応システムを構築することを目的とする.平成21年度は,上肢及び下肢運動の両方に対する機能代替と機能回復を目的として運動補助ための技術開発と臨床評価を実施し,下記に示す3点の成果を得た.
1)「脳の計測と解析」「センシングデバイスの検討」:表面電気刺激によるファントムセンセーション(幻覚)を利用した感覚提示手法を確立し,これまで開発してきた筋電義手に実装し脳機能評価を実施した.これにより非侵襲生体信号を用いた個性適応型情報処理による義手の随意制御と同時に,義手により獲得される外界情報を適切に人に感覚フィードバックが可能となり,人が潜在的にもつ適応機能に合致するように機械の適応機能が設計可能な人・機械相互適応モデル構築を実現した.
2)「基盤技術の確立」:これまでの個性適応型情報処理を改良し,人が潜在的にもつ適応機能の機能レベル(習熟度)によって,推定関数パラメータを調整する新しい自己組織的な運動推定手法を確立した.この習熟度により,使用者の残存機能の探索が可能となり,習熟度に基づく訓練システム構築が可能となる.また,10数名の被験者実験により,これらシステムを用いた訓練前後では,運動推定結果が約21%改善されたことを示した.
3)「応用・有用性の検討」:日常生活のための運動機能代替機器への応用として,これまで義手に加え,手指麻痺者のための外骨格型リハビリテーション装置の開発を行った.ワイヤ駆動閉リンク機構を採用し,指の個人差を吸収する高い装着性,携帯性,高駆動出力を実現した.また,弛緩性麻痺患者7名による臨床評価試験を実施し,理学療法士や介護者が麻痺患者に容易に装置を麻痺指に装着できる簡便性を有していることや,リハビリテーションに十分な駆動トルクを有していることを確認した.

  • 研究成果

    (18件)

すべて 2010 2009 その他

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (13件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] Mutual adaptation among man and machine by using f-MRI analysis2009

    • 著者名/発表者名
      Ryu Kato, Hiroshi Yokoi, Alejandro Hernandez Arieta, Wenwei Yu, Tamio Arai
    • 雑誌名

      Robotics and Autonomous Systems 57

      ページ: 161-166

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Analysis of skill acquisition process : A case study of arm reaching task2009

    • 著者名/発表者名
      Kahori Kita, Ryu Kato, Hiroshi Yokoi, Tamio Arai
    • 雑誌名

      Robotics and Autonomous Systems 57

      ページ: 167-171

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Mutually Adaptable EMG Devices for Prosthetic Hand2009

    • 著者名/発表者名
      Hiroshi Yokoi, Kaori Kita, Tatsuhiro Nakamura, Ryu Kato, Alejandro Hernandez, Tamio Arai, Katsunori Ikoma, Tamaki Miyamoto, Hitoshi Makino, Takeya Ito
    • 雑誌名

      The International Journal of Factory Automation, Robotics and Soft Computing 1

      ページ: 74-83

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 筋電義手使用による運動機能再建の評価2009

    • 著者名/発表者名
      加藤龍, 横井浩史
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 8

      ページ: 102-108

    • 査読あり
  • [学会発表] Mutually Adaptable Prosthetic Hand and Power Assist System for BMI2010

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      第2回日英ブレイン・マシン・インターフェース国際ワークショップ
    • 発表場所
      イギリス
    • 年月日
      20100224-20100225
  • [学会発表] Mutual Adaptation among Man and Machine2010

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      第2回日独ラウンドテーブル
    • 発表場所
      JSPS (東京)
    • 年月日
      20100208-20100210
  • [学会発表] EMG Intelligent Prosthetic Hand2010

    • 著者名/発表者名
      横井
    • 学会等名
      Brussels Hand/Upper Limb International Symposium
    • 発表場所
      Brussels, Belgium
    • 年月日
      20100129-20100130
  • [学会発表] Development of Hand Rehabilitation System Using Wire-Driven Link Mechanism for Paralysis Patients2009

    • 著者名/発表者名
      H. Yamaura, K. Matsushita, R. Kato, H. Yokoi
    • 学会等名
      2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2009)
    • 発表場所
      Guilin, China
    • 年月日
      20091219-20101223
  • [学会発表] Tactile-Feedback with Surface Electrical Stimulation by Phantom-sensation2009

    • 著者名/発表者名
      Hyun-chul Souk, 加藤龍, 中村達弘, 北佳保里, 横井浩史, 新井民夫
    • 学会等名
      第30回バイオメカニズム学術講演会論文集
    • 発表場所
      北海道大学 (北海道)
    • 年月日
      20091114-20091115
  • [学会発表] 筋電位型義手の発展を目指して2009

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2009)
    • 発表場所
      横浜国立大学 (神奈川県)
    • 年月日
      20090915-20090917
  • [学会発表] Development of Hand Rehabilitation System for Paralysis Patient2009

    • 著者名/発表者名
      H. Yamaura, K. Matsushita, R. Kato, H. Yokoi
    • 学会等名
      31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2009)
    • 発表場所
      Minnesota, USA
    • 年月日
      20090902-20090906
  • [学会発表] Mutually Adaptable EMG Devices for Prosthetic Hand with Bio-feed back Signal Transfer2009

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      第5回国際マイクロサージャリ-学会学術集会
    • 発表場所
      沖縄コンベンションセンター (沖縄)
    • 年月日
      20090625-20090627
  • [学会発表] 個性適応型情報処理を用いたロボット制御とその応用2009

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      第46回日本リハビリテーション医学会学術集会
    • 発表場所
      グランシップ (静岡)
    • 年月日
      20090604-20090606
  • [学会発表] 個性適応型筋電義手の日常生活への応用とその評価2009

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      第112回中部日本整形外科災害外科学会
    • 発表場所
      国立京都国際会館 (京都)
    • 年月日
      20090409-20090410
  • [学会発表] リハビリとロボット技術~ロボット技術で変わるリハビリテーション~2009

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      石川県産業大学講座・技術セミナー
    • 発表場所
      石川県工業試験場 (石川県)
    • 年月日
      2009-09-10
  • [学会発表] 個性適応技術を用いた福祉機器の開発に関する研究2009

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      第11回産業医科大学リハビリテーション医療研究会
    • 発表場所
      リーガロイヤルホテル小倉 (福岡)
    • 年月日
      2009-09-05
  • [学会発表] 個性適応技術を応用した筋電義手の開発2009

    • 著者名/発表者名
      横井浩史
    • 学会等名
      東北医学会
    • 発表場所
      東北大学 (宮城県)
    • 年月日
      2009-06-11
  • [備考]

    • URL

      http://www.hi.mce.uec.ac.jp/yklab/

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公開日: 2011-06-16   更新日: 2016-04-21  

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