| 研究概要 |
(1)面接触による変形: 平面や球面による接触では,対象に与えられる変形操作の自由度が平面や球面のもつ自由度に等しいことから,対象の表面の変形の分布的自由度を想定するのに比較して,少ない自由度の問題と考える事ができる。本研究ではこのような平面や球面が対象に対してもつ自由度を仮想の自由度とよび,これらの自由度と変形とを対応付けるインパルス応答変形モデルを構築する事を試みた。面による接触では,点による接触と異なり,面と対象との間に力だけでなくトルクも発生する事から,トルクに対する応答もモテルとして保持するように拡張をおこなった。接触面積が点に比較して大きいため,インパルス的な力を作用する際の物体の変形が急峻であり,その結果としてFEMによるシミュレーションが不安定になりやすい事が明らかになっている。緩やかな力変化をあたえてデコンボリューションによりインパルス応答を求める手法を検討している。
(2)運動と把持操作: 把持操作を実現するために,物体全体の運動と物体表面の変形とを分離してモデル化することを試みた。浮遊状態にある対象に対してインパルスカを作用した際の挙動から,剛体運動に相当する成分とそれ以外の成分とを分離し,再生の際に前者は剛体の運動方程式に基づいて計算し,後者をインパルス応答変形モデルにより再生する。把持操作においては指先点と対象との間の摩擦のモデルがを考慮する必要があり,これまでの実験では,摩擦のない接触モデルに加えて,摩擦係数が非常に大きいく指先の滑りを生じない接触モデルにつういて,操作の可能性を確認している。クーロン摩擦のような非線形な摩擦モデルは,固着と滑りの状態化を全ての接触点について組み合わせ的計算を行い,矛盾のない結果を選択することで実現されると考えて検討している
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