人間の物体・空間表現の分析に基づく対話を援用した統合物体認識

2009 年度 自己評価報告書

• 研究課題/領域番号: 19300055
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 埼玉大学
• 研究代表者: 久野 義徳 埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (10252595)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2010
• キーワード: コンピュータビジョン / 物体認識 / ヒューマンコンピュータインタラクション

研究概要

物体名を告げただけで確実にその物体を認識できる計算機による物体認識の実現は困難である。そこで、本課題では頼んだものを取ってきてくれるような介護ロボットへの応用を想定し、対話を通じて物体に関する情報をロボットに与えることで物体を認識できるようにする方法を研究する。ただし、常に対話をしなければならないシステムではユーザに受け入れられない。そこで、まず自動でシーン中の物体をあらかじめできるだけ認識しておき、依頼された物体がその認識結果にない場合に対話処理に入るシステムを検討する。また、対話の際には画像認識やロボットの専門家ではない一般の人が、自然に使用する表現で対話できるようにする。このような物体認識システムの実現を目指して、以下の項目について研究する。
(1)対話物体認識と統合して用いることのできる自動物体認識法
(2)人間が物体を指示するのに用いる物体属性および空間関係についての表現の調査
(3)人間の表現に対応する部分の画像処理による検出法
(4)ロボットへの実装
(5)被験者を用いてのシステムの評価

研究成果

• [雑誌論文] Multiple object category detection and localization using generative and discriminative models (2009)
  • 著者名/発表者名: D. Das, Y. Kobayashi, Y. Kuno
  • 雑誌名: IEICE Trans.Information and Systems Vol. E92-D, No. 10 ページ: 2112-2121
  • 査読あり
• [雑誌論文] Recognition of plain objects using local region matching (2008)
  • 著者名/発表者名: A. Mansur, K. Sakata, D. Das, Y. Kuno
  • 雑誌名: IEICE Trans.Information and Systems Vol. E91-D, No. 7 ページ: 1906-1913
  • 査読あり
• [雑誌論文] Specific and class object recognition for service robots through autonomous and interactive methods (2008)
  • 著者名/発表者名: A. Mansur, Y. Kuno
  • 雑誌名: IEICE Trans. Information and Systems Vol. E91-D, No. 6 ページ: 1793-1803
  • URL: http://sucra-rd.saitama-u.ac.jp/search/profile.do?lng=ja&id=gmkeumcN
  • 査読あり
• [学会発表] Object recognition in service robots : Conducting verbal interaction on color and spatial relationship (2009)
  • 著者名/発表者名: Y. Kuno, K. Sakata, Y. Kobayashi
  • 学会等名: IEEE 12th ICCV Workshops (Human-Computer Interaction)
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2009-10-04
• [図書] Intelligent Environments : Methods, Algorithms and Applications (2009)
  • 著者名/発表者名: D. Monekosso, P. Remagnino, Y. Kuno, eds.
  • 総ページ数: 1-11, 191-210
  • 出版者: Springer
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.cv.ics.saitama-u.ac.jp/research/index.html