研究課題
交差点などの環境を対象に、人や車両の詳細な動きをモニタリングし、交通状況をより正確に自動的に把握するため、道端に設置した複数台のネットワーク化したレーザスキャナを用い、計測領域に入った移動体を検知・トラッキングし、それぞれ移動体の動線や形状パラメータを推定する手法を研究する。そこで下記の要素技術に焦点を置き、研究開発を行い、実験により本研究手法の有効性を検証した。(1)分散型レーザスキャンデータの融合手法を開発した異なるセンサが計測したデータを同時に扱うため、時刻同期と座標系キャリブレーションし、座標系統合手法を開発した。(2)移動体の検知手法を開発した同じ移動体に対して、複数のレーザスキャナが異なる地点から同時に計測されることがある。こうした現象がダブルカウンティングや誤った推定に導く可能性がある。また、乱反射や低反射率ものにより、データの断片性や不連続性がある。こうした問題を解決するたあに、移動体の形状モデルを定義し、移動体の検知手法を開発した。(3)移動体のトラッキング手法を開発した連続時刻で計測した同じ移動体のデータをアソシエーションし、移動体の速度、方向などの状態パラメータを推定する手法を開発した。
すべて 2008
すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (1件) 産業財産権 (2件) (うち外国 2件)
IEEE Int. Conf. Systems, Man and Cybernetics
ページ: 1545-1551
IEEE Int. Conf. on Intelligent Transportation Systems
ページ: 428-433
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
ページ: 1455-1462
