交差点事故を減らせ!固定型と移動型センサによるリアルタイムネットワークセンシング

2009 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 19300067
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 邵 肖偉 東京大学, 空間情報科学研究センター, 特任講師 (60401311)
• 研究分担者: 柴崎 亮介 東京大学, 空間情報科学研究センター, 教授 (70206126)
• キーワード: 車載センサ / 移動体の識別と追跡 / SLAM / レーザスキャナ / センサ融合 / 交通安全 / 路側センサ

研究概要

交差点における交通事故を減少させるために、道路や車両に設置した多数のセンサを用い、天候や照明が大きく変化する環境で、広い範囲で複雑な行動パターンの多数多種類の移動体をリアルタイムに検知・識別・トラッキングする手法を開発した。
具体的には、レーザスキャナを車に搭載する車載型安全検知システムおよびその要素技術について研究開発を行い、車載型レーザスキャナの高精度な位置姿勢決め手法(SLAM)、車載型レーザスキャナによる移動体の検知・識別・トラッキング手法、道路地図データとの融合手法を開発した。車載型システムについては乗用車に実装し、実際の計測実験・評価を行い良好な結果を得た。
また、路側からのリアルタイムセンシング手法としてネットワーク化したレーザスキャナを環境に設置する固定型交通状況モニタリングシステムを開発した。そこでは、おもに複数台固定型レーザスキャナによる移動体の検知・識別・トラッキング手法と道路地図データとの融合手法を開発した。路側実験についても実際の交差点について実際の計測・評価を行い、移動体(車両、歩行者、自転車・二輪車)の追跡について良好な結果を得た。
最後に、車載型センサと固定型センサを融合させた「融合型交通安全システム」とし、車載型と固定型レーザスキャナによる移動体の検知・識別・トラッキング手法、危険状況の予測と警告手法を開発した。計測実験・評価は実交差点で行ったが、実際に危険な状況を再現して運転者に警告などを与える実験は模擬交差点で実験を行い、運転者への警告方法などのインタフェース評価を行った。

研究成果

• [雑誌論文] Driving Safety and Traffic Data Collection-A Laser Scanner Based Approach (2009)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Chiba, M., Shibasaki, R., Shao, X., Cui, J., Zha, H.
  • 雑誌名: IEEE Trans.Intelligent Transportation Systems 10 ページ: 534-546
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensing an intersection using a network of laser scanners and video cameras (2009)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Cui, J., Zha, H., Kata-bira, K., Shao, X., Shibasaki, R.
  • 雑誌名: IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 1 ページ: 31-37
  • 査読あり
• [雑誌論文] Moving Object Classification using Horizontal Laser Scan Data (2009)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Zhang, Q., Chiba, M., Shibasaki, R., Cui, J., Zha, H.
  • 雑誌名: IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation(ICRA) 1 ページ: 2424-2430
  • 査読あり
• [学会発表] 3D Surveillance of People by Using Swinging Laser Scanner (2009)
  • 著者名/発表者名: Shao, X., Katabira, K., Zhao, H., Shibasaki, R.
  • 学会等名: Proc.Asian Conference on Remote Sensing
  • 発表場所: Beijing, China
  • 年月日: 2009-10-21