交差点事故を減らせ!固定型と移動型センサによるリアルタイムネットワークセンシング

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19300067
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 邵 肖偉 東京大学 (60401311)
• 研究分担者: 柴崎 亮介 (70206126)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: 車載センサ / 移動体の識別と追跡 / SLAM / レーザスキャナ / センサ融合 / 交通安全 / 路側センサ

研究概要

本研究は交差点における安全検知のために、レーザスキャナを車に搭載した車載型センシングシステム、複数のネットワーク化したレーザスキャナを路側で異なる地点に設置し、固定型センシングシステム、または、車載型と固定型を融合した融合型センシングシステムを開発し、データの時空間統合、SLAMMODT、マルチレーザスキャナによる移動体の検知・トラッキングなどの要素技術を研究した。たま実証実験により、本提案システム手法の有効性を検証した。

研究成果

• [雑誌論文] A laser scanner based approach towards driving safety and traffic data collection, IEEE Trans (2009)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H. Chiba, M., Shibasaki, R., Shao, X., Cui, J., Zha, H.
  • 雑誌名: Intelligent Transportation System vol. 10, no. 3 ページ: 534-546
• [雑誌論文] Sensing an intersection using a network of laser scanners and video cameras (2009)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Cui, J., Zha, H., Katabira, K., Shao, X., Shibasaki, R.
  • 雑誌名: IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine vol. 1, no. 2 ページ: 31-37
• [学会発表] Moving Object Classification using Horizontal Laser Scan Data (2009)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Zhang, Q., Chiba, M., Shibasaki, R., Cui, J., Zha, H.
  • 学会等名: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA)
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 3D Surveillance of People by Using Swinging Laser Scanner (2009)
  • 著者名/発表者名: Shao, X., Katabira, K., Shibasaki, R.
  • 学会等名: The 30th Asian Conference On Remote Sensing (ACRS)
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] Monitoring an intersection using a network of laser scanners (2008)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Cui, J., Zha, H., Katabira, K., Shao, X., Shibasaki, R.
  • 学会等名: Proc. IEEE Int. Conf, on Intelligent Transportation Systems (ITSC08)
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Driving Safety and Traffic Data Collection-A Laser Scanner Based Approach (2008)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Chiba, M., Shibasaki, R., Katabira, K., Cui, J., Zha, H.
  • 学会等名: IEEE Intelligent Vehicles Symposium
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] SLAM in a Dynamic Large Outdoor Environment using a Laser Scanner (2008)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Chiba, M., Shibasaki, R., Shao, X., Cui, J., Zha, H.
  • 学会等名: IEEE Int. Conf on Robotics and Automation (ICRA)
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Tracking a Variable Number of Pedestrians in Crowded Scenes by using Laser Range Scanners (2008)
  • 著者名/発表者名: Shao, X., Zhao, H., Katabira, K., Shibasaki, R., Nakagawa, Y.
  • 学会等名: Proc. IEEE Int. Conf. Systems, Man and Cybernetics
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] レーザスキャナを用いた移動ロボットの自己位置推定と地図構築 (2008)
  • 著者名/発表者名: 岡田尚樹, 趙卉苦, 柴崎亮介, 帷子京市郎
  • 学会等名: 第14回画像センシングシンポジウム
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Monitoring a populated environment using single-row laser range scanners from a mobile platform (2007)
  • 著者名/発表者名: Zhao, H., Chen, Y., Shao, X., Katabira, K., Shibasaki, R.
  • 学会等名: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA)
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] Tracking Multiple Pedestrians by Using Laser Range Scanners (2007)
  • 著者名/発表者名: Shao, X., Zhao, H., K., Katabira, K., Shibasaki, R., Nakagawa, Y.
  • 学会等名: The 28th Asian Conference On Remote Sensing (ACRS)
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] レーザスキャナを用いた車の安全検知への試み-移動型レーザスキャナを用いた移動体の検知とトラッキング (2007)
  • 著者名/発表者名: 趙卉苦, 郡肖偉, 帷子京市郎, 柴崎亮介
  • 学会等名: 第6回ITSシンポジウム
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] 移動型レーザスキャナを用いた広域における歩行者計測手法 (2007)
  • 著者名/発表者名: 趙卉苦, 陳羽中、, 郡肖偉, 帷子京市郎, 柴崎亮介
  • 学会等名: 第13回画像センシングシンポジウム
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] Detection and Tracking of Multiple Pedestrians by Using Laser Range Scanners
  • 著者名/発表者名: Shao, X., Zhao, H., Nakamura, K., Katabira, K., Shibasaki, R., Nakagawa, Y.
  • 学会等名: Proc. IEEE/RSJ Int. Conf on Intelligent Robots and Systems (IROS07)
• [産業財産権] 基于多激光拍描〓的数据融合方法及系統 (2008)
  • 発明者名: 趙卉著, 柴崎亮介
  • 権利者名: 北京大学、柴崎亮介
  • 産業財産権番号: 発明200810171317.6
  • 出願年月日: 2008-10-12
  • 外国
• [産業財産権] 基干多激光拍描〓的移〓目〓眼踪方法及系統 (2008)
  • 発明者名: 趙卉苦, 柴崎亮介
  • 権利者名: 北京大学、柴崎亮介
  • 産業財産権番号: 発明200810170194.4
  • 出願年月日: 2008-10-12
  • 外国