| 研究概要 |
(1)適応的なロボットハンドの設計と試作
昨年度開発したバイオニックハンドのプロトタイプを,(1)駆動するアクチュエータとしてマッキベン型の空気圧人工筋を利用し,また,複数の指の駆動をワイヤによって連動させることにより,バイオニックハンド全体の質量を減らした.(2)温覚センサを導入し,対象の熱伝導を感じることのできる枠組みを取り入れた.
(2)センサ・モータ統合による物体の識別
開発されたバイオニックハンドによって,対象物を握ったまま,握力を大小させることによって,ハンドの持つ力学的特性と対象物の幾何学の形状・力学的特性などの相互作用から生まれるある種の安定姿勢に収束させ,結果的にセンサ像を物体によって安定に得ることが可能となることを実験的に示した.このような技術を使って,どの程度の物体が識別可能であるか,またセンサの数は極めて多いので,これをどのように圧縮して物体のカテゴリ化を行うかなどの基礎的な実験を行った.
(3)ダイナミックタッチに関するロボット実験
把持対象物を認識するために,筋感覚を含む運動性触覚であるダイナミックタッチを利用し,手ごたえを感じる方向に対象を振るなどの実験を行った.
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