柔軟なバイオニックハンドによる適応的マニピュレーションの獲得

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19300069
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 細田 耕 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (10252610)
• 研究分担者: 浅田 稔 大阪大学, 工学研究科, 教授 (60151031)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: バイオニックハンド / 人間型ハンド / 柔軟ハンド / 適応的把持 / 干渉駆動 / 物体識別 / 空気圧拮抗駆動

研究概要

本研究課題では,筋肉によって駆動される骨とそれを覆う柔らかい皮膚,そして皮膚に埋め込まれた多種の受容器を持つヒトの手に酷似した構造を持つバイオニックハンドを開発した.このハンドを使った実験によって,ハンドの優れたセンサ特性や柔軟性を利用した観測の安定性が示され,また人工筋によって実現されるやわらかい動作によって経験を通した適応的なマニピュレーションが学習できることが示された.

研究成果

• [雑誌論文] Object Category Acquisition by Dynamic Touch (2008)
  • 著者名/発表者名: Shinya Takamuku, Koh Hosoda, Minoru Asada
  • 雑誌名: Advanced Robotics Vol.22,No.10 ページ: 1143-1154
  • 査読あり
• [学会発表] 人型筋骨格系を有するロボットアームの二関節筋を利用したリーチング動作 (2009)
  • 著者名/発表者名: 細田, 三浦
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡市
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 筋骨格系ロボットアームによる皮膚感覚と筋感覚を利用した運動発見 (2009)
  • 著者名/発表者名: 高椋, 関本, 山野, 細田
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡市
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 柔軟なロボットハンドを用いた揉み動作による物体識別 (2009)
  • 著者名/発表者名: 安間, 細田
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡市
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 人型筋骨格系を有するロボットアームの階層的制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 池内, 細田
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡市
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] Robust Material Discrimination by a Soft Anthropomorphic Finger with Tactile and Thermal Sense (2008)
  • 著者名/発表者名: Takamuku, Iwase, Hosoda
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Nice, France
  • 年月日: 2008-09-25
• [学会発表] Repetitive Grasping with Anthropomorphic Skin-Covered Hand Enables Robust Haptic Recognition (2008)
  • 著者名/発表者名: Takamuku, Fukuda, Hosoda
  • 学会等名: EEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Nice, France
  • 年月日: 2008-09-25
• [学会発表] 筋骨格系ロボットアームにおける手応えによる運動学習 (2008)
  • 著者名/発表者名: 関本, 高椋, 細田
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸市
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 触覚受容器を内蔵した柔軟な皮膚を持つバイオニックハンドの開発と物体認識 (2008)
  • 著者名/発表者名: 福田, 細田, 安間
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2008-06-07
• [学会発表] 馴染み把持を実現する劣駆動人間型ロボットハンドの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山野, 高椋, 細田
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] 触覚と温度感覚を持つ人間型柔軟指による材質識別 (2008)
  • 著者名/発表者名: 岩瀬, 高椋, 細田
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] Shaking Eases Object Category Acquisition: Experiments with a Robot Arm (2007)
  • 著者名/発表者名: Takamuku, Hosoda, Asada
  • 学会等名: 7th International Conference on Epigenetic Robotics
  • 発表場所: Piscataway, NJ
  • 年月日: 2007-11-05
• [学会発表] Haptic discrimination of material properties by a robotic hand (2007)
  • 著者名/発表者名: Takamuku, Gomez, Hosoda, Pfeifer
  • 学会等名: 6th International Conference on Development and Learning
  • 発表場所: London, Engliand
  • 年月日: 2007-07-11
• [図書] 知能の原理-身体性に基づく構成論的アプローチ (2010)
  • 著者名/発表者名: 細田,石黒
  • 総ページ数: 432
  • 出版者: 共立出版