| 研究概要 |
本申請では感覚情報伝達機能と柔軟指先部をもつバイオミメティック筋電義手の開発を目的とする.本年度は下記の項目について研究を遂行した.
1.柔軟な指先部の試作
ヒトの指先部と同じ力学特性(歪み-応力関係)を持つ指先部の構造を検討した.すなわち,骨格に相当する部分としてアルミ製平板を指先部に取り付け,その平面にカマボコ型に昨年度決定した軟質ウレタン樹脂を成形するものである.この構造の指先部を試作し,歪み-応力関係を計測した.その結果,ヒトの指腹部とほぼ同じ特性を示した.
2.義手把握力計測用センサの検討
昨年度に引き続き,義手把握力計測用センサに関する検討を行った.本年度は市販のロードセルと従来どおりに義手機構部の指部に貼付した歪みゲージを併用することで,義手による物体把持の種別(つまみ動作,円筒握り)の識別が可能であることを示した.
3.電動手首部駆動システムのための筋ダイナミクス・筋電位計測の検討
電動手首部を試作するためには,その制御システムのベースとなる筋ダイナミクスのモデル化が必要である.本年度は筋の力制御機構の最小単位である運動単位の活動様式を同定するため,多チャンネル表面アレイ電極を用いて,第一背側骨間筋における個々の運動単位の筋における分布領域を推定する手法を提案した.そして,シミュレーション実験を行い,分布領域の情報を用いることで,単一運動単位活動波形の同定の可能性を示した.
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