| 研究概要 |
本申請では感覚情報伝達機能と柔軟指先部をもつバイオミメティック筋電義手の開発を目的とする.本年度得られた成果は下記の通りである.
1.柔軟な人工指先部の試作
既に計測したヒト指先部の力学特性(歪み-応力関係)を模擬する様な筋電義手人工指先部を試作した.試作した指先部は骨格構造となるアルミ板の上に,カマボコ型にウレタン樹脂を成型し,ポリエチレン薄膜で覆った2層構造のものである.これによりヒト指腹部と同様に歪みの増加に伴って,応力が増加するという非線形性を有していることを示した.また,筋電義手を用いた物体把握実験を行い,人工指先部を用いることでイチゴやシュークリームのような壊れやすい種々の物体の把握が容易に行えることを示した.
2.皮膚電気刺激による刺激パターンの検討
2チャンネルの皮膚電気刺激を用いた刺激パターンとして識別可能な5種類の刺激パターンを提案した.そしてヒトを用いた識別実験を行い,識別が可能であることを示した.
3.電動手首部駆動システムのための筋ダイナミクス・筋電位計測の検討
ヒトの上腕における筋ダイナミクスの解析のためには筋の張力制御機構の最小単位である運動単位の活動を解析する必要がある.本年度はマルチチャンネル表面電極を用いて運動単位活動波形を同定するために,プロファイルとテリトリを特徴量として提案した.
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