| 研究概要 |
本申請では感覚情報伝達機能と柔軟指先部をもつバイオミメティック筋電義手の開発を目的とする.本年度は下記の項目について研究を遂行した.
1. 指部の試作と義手把握力,すべり情報の検出方式の開発:
計測したヒト指先部の力学特性を模擬するため、軟質ウレタン樹脂を本体とした義手指先部を、さらに耐久性の高いものにするとともに、センシングが可能となるように骨格構造を検討し,試作した。指に生じる反力(義手把持力)とすべり(せん断応力)を検出するセンサを試作した.本センサは歪みゲージを検出部は義手の指の先端に台形状の燐青銅板を取り付けたものである.斜辺に歪みゲージを貼付した.各辺の歪みゲージはホイートストンブリッジ回路と動歪の増幅器を用いて,抵抗変化を検出した.これにより上辺部に生じる応力とせん断応力の検出が可能となることを示した.また,空気圧を用いた小型化センサについて検討を行った.
2. 電動手首部駆動システムのための筋ダイナミクス・筋電位計測の検討:
多チャネル筋電位により手首の動きを制御できる電動手首部の設計を行うために、筋ダイナミクスの計測および効率的・安定な表面筋電位処理法の検討を行った.すなわち,筋線維走行方向に対する電極貼付位置と計測される筋電図の関係をシミュレーションにより明らかにした.また,それらの知見を基に独立成分分析を用いた筋電図処理法を提案した.
3. 感覚情報伝達システムの評価:
電気刺激パターンの組み合わせにより情報を伝達する感覚情報伝達システムのプロトタイプを試作した.健常者を用いた実験を行い,刺激パターンの認知が可能であることを示した.
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