| 研究概要 |
本申請では感覚情報伝達機能と柔軟指先部をもつバイオミメティック筋電義手の開発を目的とする.具体的には次の3点が研究開発項目となる.
(1)義手把握力,すべり情報の検出機能を備えた義手指先部の開発:
物体を把握した時に指に生じる反力(義手把持力)を検出するセンサを開発する.また,剛性の高い物体も容易に把握できるように,ヒトの指の皮膚と同じ様な柔軟な力学的な特性を備えた指先部を試作する.
(2)感覚情報伝達システムの開発:
義手の状況(物体の把握力と義手開閉角度に関する情報)を皮膚電気刺激により伝達する感覚情報伝達システムを試作する.各刺激パターンは意味(例えば、強力、指は閉じている、など)を持ち、その組み合わせにより義手の状況をバーバル情報として伝達する.
(3)電動手首部の開発:
現在のほとんどの義手は手首を人力で回内,回外させている.本申請では筋電位信号処理により回内・回外の制御信号を作成し、手首部回転を電動で制御する電動手首部を開発する.
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