腹腔内組立式ハンド

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19300181
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 小俣 透 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)
• 研究分担者: 高山 俊男 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教 (80376954)
• 連携研究者: 田中 直文 東京医科歯科大学, 医学部附属病院, 講師 (90280982) ; 小嶋 一幸 東京医科歯科大学, 大学院・医歯学総合研究科, 講師 (60313243)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 医用ロボット / ロボットハンド

研究概要

腹腔内で大型の臓器や組織を操作可能にする組立式ハンドを開発した.開発目標として,単機能ながら有用でシンプルなハンドと,術者の手の様々な操作を実現する高機能なハンドの二つを設定した.単機能ハンドとして,単一のトロカールだけを用いて容易に組立可能な3指3自由度ハンドを開発した.高機能ハンドとして,3指5自由度ハンドを開発し,さらに組立の容易さと多自由度高機能化を追求した3指9自由度ハンドを開発した.

研究成果

• [雑誌論文] 腹腔内組立式3指5自由度ハンド (2008)
  • 著者名/発表者名: 大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 26巻 ページ: 453-461
  • 査読あり
• [学会発表] 単一トロカール組立式腹腔内圧排ハンドの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 高山俊男, 大崎幹生, 宮本寛之, 小俣透, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 学会等名: 第17回日本コンピュータ外科学会大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2008-11-11
• [学会発表] 東京工業大学大学院小俣研究室のRT-高把持力ロボットハンド技術と腹腔内組立式ハンド技術- (2008)
  • 著者名/発表者名: 小俣透, 高山俊男
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] 腹腔内組立式手術機器の開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小俣透, 高山俊男, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] 腹腔内組立式水圧駆動ハンドの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 宮本寛之, 小俣透, 高山俊男, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 腹腔内組立式3指5自由度ハンド(第2報)指駆動機構の改良とIn Vivo実験による評価 (2008)
  • 著者名/発表者名: 大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] 単一トロカール組立による腹腔内組立式圧排ハンド (2008)
  • 著者名/発表者名: 大崎幹生, 小俣透, 高山俊男, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] Assemblable Three Fingered Five-DOF Hand for Laparoscopic Surgery (2008)
  • 著者名/発表者名: R.Oshima , T.Takayama, T.Omata T.Ohya, K.Kojima, Kozo T.and N.Tanaka
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Pasadena,USA
  • 年月日: 2008-05-23
• [学会発表] 腹腔内組み立て式ハンドの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 大谷俊樹, 小嶋一幸, 榎本雅之, 田中直文, 高山俊男, 小俣透
  • 学会等名: 日本内視鏡外科学会総会
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2007-11-19
• [学会発表] 腹腔内組立式水圧駆動圧排ハンドの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 高山俊男, 小俣透, 有馬直也, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 田中直文
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 千葉工業大学
  • 年月日: 2007-09-13
• [学会発表] 腹腔内組立式3指5自由度ハンド (2007)
  • 著者名/発表者名: 大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 大谷俊樹, 赤松秀樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
  • 学会等名: 日本機械学会,ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 秋田
  • 年月日: 2007-06-11
• [備考] 研究室ホームページ
  • URL: http://www.olab.pms.titech.ac.jp
• [備考] 東京工業大学イノベーション研究推進体ホームページ
  • URL: http://www.rso.titech.ac.jp/innovative/ino_02_01.html