研究課題
本提案は義手、義足などの機能補助機器とその使用者身体間の動的協調の実現を目指すものである。本提案は、筋電義手とその使用者の動的協調の実現を具体例として用い、そのインターフェースの構築を試みる。H20年度中、動的動作に関する使用者の意図識別においては、H19年度で採取した上肢運動関するデータの解析、モデリング、及び動的動作識別法の構築を行った。また、感覚フィードバックにおいては、H19年度で実践した音声と電気刺激を用いる指動作に対する感覚提示法を肩腕手複合体動作に拡張し、実験によって確かめ、感覚提示法を確立した。具体的な成果は、以下の3項目に分けることができる。1上肢運動全体のセンシングによる運動意図検知申請者らがすでに補助機器と使用者の双方向適応を可能にする相互適応型学習法を提案、開発、また検証してきた.しかし、その方法はスタティックな制御においてしか実現していなかったために、動的な動作に適応できるように拡張する必要がある.本研究は、肩の筋活動や動きから前腕の動作と動作の過程を推測するための特徴量を確立し、それを用いて、動的補助動作における人運動特性の個人差と時間変化性に対応できるように相互適応型学習法を拡張した。2上肢肩腕手複合体動作の感覚フィードバックHl9年度で実践した音声と電気刺激を用いる指動作に対する感覚提示法を肩腕手複合体動作に拡張し、より明確にフィードバック信号の最適時空間特徴を把握するために、異なる刺激パラメータ及び刺激パラダイムに対する患者の反応を評価する実験を行った。3肩腕手複合体における意図識別と動的フィードバックの統合、検証肩腕手複合体を構築し、項1)と項2)で確立した動的動作における意図識別法と感覚フィードバック法を統合し、検証実験を行い、その有効性を確認した。
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Journal of Engineering in Medicine, part H (掲載決定)
Journal of Medical System (掲載決定)
Journal of Medical System 5
ページ: 1-11
Applied Bionics and Biomechanics 32
ページ: 481-488
