| 研究分担者 |
高野 典札 石川工業高等専門学校, 環境都市工学科, 講師 (00369969)
和田 匡司 石川工業高等専門学校, 環境都市工学科, 助教 (00413766)
河合 康典 石川工業高等専門学校, 電気工学科, 講師 (90413765)
小村 良太郎 石川工業高等専門学校, 電子情報工学科, 講師 (00390443)
熊澤 栄二 石川工業高等専門学校, 建築学科, 准教授 (30321425)
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| 研究概要 |
本研究は,閉鎖水域における水質浄化を移動する浄化装置により遂行するものである。動力としては風車,太陽電池パネルによる自然エネルギーを使用する。20年度は本研究を構成する各研究分野における部分的な実験,理論構築,シミュレーションを実施した。
1.移動用架台の設計,自然エネルギーの動力源としての検討
3次元CADにより架台の基本設計を完了。1/2模型のプラットホームを製作し、推進力を測定した。動力源候補である風車,太陽電池パネルの野外でのデータを収集した。予定必要動力を満たさないため、蓄電方法などに工夫が必要であるという結果を得た。
2.曝気実験による水質改善について
校外の池にてマイクロバブル発生装置による水質測定実験行ったところ、対流により池内の溶存酸素が増加する傾向を得た。しかし、必要動力が大きいので装置の改善が必要と考える。
3.架台移動の際の障害物検出の実験
移動プラットホームの周辺の障害物を検知するためにカメラを用いた水上の障害物検出方法について検討を行い、校内の池を利用し実験を行なった。また、プラットホーム間の通信実験では良好な結果を得た。
4.移動架台の遠隔操作について
複数移動体の協調遠隔制御実現に向けて,遠隔制御システムの開発,移動体の軌道計画について研究を行った。遠隔制御システムの開発では,LANを用いたTCPによるソケット通信プログラムを開発して,遠隔地との通信実験を行った。移動体の軌道計画では,移動用型架台を想定した2輪ビークルを用いて,非線形性を利用した軌道計画を行う手法についてシミュレーションを行った。
5.水上,水中汚濁物の除去方法
水中のゴミ,水面上の藻類などの排除方法についてフィルターを製作し検討を行った。
6.周囲の環境(鳥、魚類など)および遠望景観に対する移動架台の影響について
モデル水域での鳥,魚類,漁船航行について地元住民のヒアリングを行った。
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