MRIコンパチブルな脳血管内治療ロボットの研究開発

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19360071
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 設計工学・機械機能要素・トライボロジー
• 研究機関: 東京農工大学
• 研究代表者: 遠山 茂樹 東京農工大学, 大学院・共生科学技術研究院, 教授 (20143381)
• 連携研究者: 石田 寛 東京農工大学, 大学院・共生科学技術研究院, 准教授 (80293041) ; 蓮見 惠司 東京農工大学, 大学院・共生科学技術研究院, 教授 (20208474)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 機械要素 / カテーテル / ロボット

研究概要

本研究開発では小型超音波モータを用いてMRI下で利用できる脳血管治療ロボットを開発した。まずφ3の球面モータの小型化、有限要素法によるモード解析と圧電解析、2mm角のTRモータの試作と駆動、φ1.6mmのコイル型モータの試作と駆動を行った。医療のために積層型圧電素子により低電圧化を行い3V程度で駆動できるようになった。全体を組み合わせたロボットを試作し、動作を確認した。

研究成果

• [雑誌論文] Rotary-Linear Piezoelectric Actuator using a Single Stator (2009)
  • 著者名/発表者名: T. Mashimo, S. Toyama
  • 雑誌名: IEEE, Transactions on Ultras onics, Ferroelectrics, and Frequency Control ページ: 114-120
  • 査読あり
• [雑誌論文] 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第2報)-TRモータの諸特性- (2009)
  • 著者名/発表者名: 真下智昭, 遠山茂樹
  • 雑誌名: 精密工学会誌 ページ: 9-14
  • 査読あり
• [学会発表] DEVELOPMENT OF MRI COMPATIBLE MANIPULANDUM FOR HUMAN UPPER LIMBS MOVEMENT (2008)
  • 著者名/発表者名: Toshiyuki AODAI, Shigeki TOYAMA
  • 学会等名: X..International Conferenceon theTheory of Machines and Mechanisms,Liberec
  • 発表場所: Czech Republic
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 3.5mm単一ステータを用いた回転直動圧電アクチュエータに関する研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 真下智昭、遠山茂樹
  • 学会等名: 精密工学会大会学術講演会講演論文集
  • 発表場所: 明治大学、川崎市(Vol.2008, 春季(CD-ROM),PageB24)
  • 年月日: 2008-03-17
• [学会発表] MRI-Compatibility of a Manipulator using a Spherical Ultrasonic Motor (2007)
  • 著者名/発表者名: T. Mashimo, S. Toyama
  • 学会等名: The 12th World Congress in Mechanism and Machine Science (IFToMM2007)
  • 発表場所: Besancon(France)
  • 年月日: 20070618-21
• [学会発表] 回転と直動の振動モードを用いた圧電アクチュエータに関する研究(第2報)-モードを用いたステータの設計 (2007)
  • 著者名/発表者名: 真下智昭、遠山茂樹
  • 学会等名: 精密工学会大会学術講演会講演論文集
  • 発表場所: 旭川市(Vol.2007, 秋季(CD-ROM), PageJ45)
  • 年月日: 2007-09-13