| 研究概要 |
(1)目的
従来のアクティブサスペンションとは全く異なるアプローチによって,防振機能とセルフポジショニング機能とを両立する.その原理は,負のばね剛性を持つ支持機構と正のばね剛性を持つ支持機構とを中間質量を介して直列に接続し,それぞれの剛性は低くすることによって防振機能を確保し,両者の大きさ(絶対値)を一致させることによってセルフポジショニング機能を実現するするというものである.
(2)内容
(1)水平方向の1自由度の並進運動を対象とした基礎実験装置を試作し,提案する方式のサスペンションの基本的な特性及び性能を実験的に評価する.
(2)提案する方式のサスペンションが建設機械用のシートサスペンションに適用できることを実証するため,水平方向全方位を対象とするプロトモデルを試作し,性能を評価する.
(3)人を搭載できる実大モデルの試作を行い,実際に人間を搭載した状態での防振性能,セルフポジションニング機能や制振性能を実験的に調べる.
(4)制御系の改良を施しながら,構造的パラメータと制御系の両面について最適化された水平シートサスペンションを実現し,その実用性について評価する.
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