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2008 年度 研究成果報告書

生体機能計測と上肢リハビリ支援ロボットを融合した新しいリハビリテーションシステム

研究課題

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研究課題/領域番号 19360117
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関大阪大学

研究代表者

古荘 純次  大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (70107134)

研究分担者 菊池 武士  大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10372137)
金 英  大阪大学, 大学院・工学研究科, ティーチングアシスタント (90467548)
原口 真  大阪大学, 大学院・工学研究科, ティーチングアシスタント (80467547)
連携研究者 奥野 竜平  大阪大学, 情報科学研究科, 助教 (90294199)
小田 邦彦  大阪電気通信大学, 医療福祉工学部, 教授 (10440950)
田中 克文  京都工芸繊維大学, 工芸科学研究科, 准教授 (50207081)
研究期間 (年度) 2007 – 2008
キーワード人間機械システム / 生体計測 / 上肢リハビリ / リハビリ支援ロボット / 理学療法
研究概要

近年の神経科学や機能的脳画像の進歩により, 損傷を受けた脳において, その使用が脳の可塑的な変化を起こすことが分かってきた。また, そのような変化と運動機能の回復が関連することが明らかになってきた。それに伴い, リハビリテーションの方法論から神経科学的裏づけという流れ以外に, 神経科学からの知見からリハの方法論の創造という新しい流れが生じつつある。この新しい潮流を確立するためには, 高度な計測装置のみならず, リハ手技自体にもリハビリ支援システム等を導入することによって定量的な手技評価を実現することが必要不可欠である。本研究は, 上肢運動機能に障害を持つ患者のみならず虚弱高齢者の上肢機能の回復にも役立つ, 安全性が高く,かつ手技の定量評価可能なリハビリ支援システムの開発, およびそれを用いた新しいリハビリテーション手法の導入を目的とする。
本研究においては主に(1) 上記目的を達成するための上肢リハビリシステムPLEMO-P3, Hybrid-PLEMO の開発, (2) それらの装置を理学療法の手法に導入するための新しいソフトウェアの開発および近赤外線分光法を用いた脳活動の計測を行った。

  • 研究成果

    (42件)

すべて 2008 2007 その他

すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (35件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] アクティブ・パッシブ兼用準三次元上肢リハビリ支援システム「Hybrid-PLEMO」2008

    • 著者名/発表者名
      金英
    • 雑誌名

      日本機械学会C編 Vol.74,No.745

      ページ: 2099-2106

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 三次元上肢リハビリテーションシステムの開発、第3報 : VR 技術の応用とその臨床的予備試験を通じた検討2008

    • 著者名/発表者名
      小柳健一
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 Vol.27,No.1

      ページ: 79-86

    • 査読あり
  • [雑誌論文] ロボティクス・メカトロ二クス・バーチャルリアリティ技術を用いたリハビリ支援システム2008

    • 著者名/発表者名
      古荘純次
    • 雑誌名

      The Journal of Clinical Physical Therapy Vol.10

      ページ: 15-21

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 上・下肢リハビリテーション、福祉機器へのロボット技術の適用2007

    • 著者名/発表者名
      古荘純次
    • 雑誌名

      総合リハビリテーション Vol.35,No.5

      ページ: 439-445

  • [雑誌論文] A 3-D Rehabilitation System for Upper Limbs "EMUL", and a 6-DOF Rehabilitation System "Robotherapist", and Other Rehabilitation System with High Safety2007

    • 著者名/発表者名
      Junji Furusho
    • 雑誌名

      Rehabilitation Robotics Chapter 8

      ページ: 115-136

  • [雑誌論文] 上肢・下肢リハビリテーションシステム研究開発およびVR 技術の応用2007

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 雑誌名

      日本シュミレーション学会誌 Vol.26,No.3

      ページ: 160-165

  • [学会発表] 6-DOF Upper Limbs Rehabilitation System "Robotherapist" and Its Application to Cerebellar Ataxia Assessment2008

    • 著者名/発表者名
      Junji Furusho
    • 学会等名
      ROMANCY 17 Robot Design, Dynamics, andControl(Proceedings of ROMANSY2008)
    • 発表場所
      Tokyo
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] Hybrid-PLEMO2008

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 学会等名
      Rehabilitation system for upper limbs with Active / Passive Force Feedback mode、2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation、ICMA2008、WA3-1(CD-ROM)
    • 発表場所
      Vancouver、Canada
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] Measurement of ReachingMovement with 6-DOF Upper Rehabilitation System"Robotherapist"2008

    • 著者名/発表者名
      Shiro Isozumi
    • 学会等名
      30th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC08)
    • 発表場所
      Vancouver、Canada
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] Study on Development of Active-Passive Rehabilitation System for Upper Limbs : Hybrid-PLEMO(149 (2009) 012016, Online)2008

    • 著者名/発表者名
      Ying Jin
    • 学会等名
      11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions、Journal of Physics : Conference Series
    • 発表場所
      Dresden、Germany
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] Study on Development of Its Mechanism of Rehabilitation System for Upper Limbs : PLEMO-P1(149 (2009) 012015Online)2008

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 学会等名
      11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological SuspensionsJournal of Physics : Conference Seri
    • 発表場所
      Dresden, Germany
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] Mechanism Design and Software Based on Physiotherapy of Rehabilitation System for Upper Limbs : PLEMO-P12008

    • 著者名/発表者名
      Kazuki Fukushima
    • 学会等名
      7th International Conference on Machine Automatio
    • 発表場所
      Japan
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] Study on Development of Active-Passive Rehabilitation System for Upper Limbs, Hybrid-PLEMO2008

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Akai
    • 学会等名
      7th International Conference on Machine Automation
    • 発表場所
      Japan
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 6-DOF Stand-Alone Rehabilitation Robot "Robotherapist" and Its Applications to Stroke Survivors2008

    • 著者名/発表者名
      Yuuki Ohyama
    • 学会等名
      7th International Conference on Machine Automatio
    • 発表場所
      Japan
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] リハビリ支援ロボット2008

    • 著者名/発表者名
      古荘純次
    • 学会等名
      第47回日本生体医工学会大会予稿集(CD-ROM)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 上肢リハビリ支援システムを用いた上肢機能計測2008

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      第47回日本生体医工学会大会予稿集(CD-ROM)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 3次元上肢リハビリ支援システムEMULによる運動機能計測および脳機能計測に関する基礎的検討2008

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      第47回日本生体医工学会大会予稿集(CD-ROM)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 脳卒中片麻痺を対象とした上肢リハビリ支援システムによるリーチング動作計測・評価2008

    • 著者名/発表者名
      大山裕基
    • 学会等名
      第47回日本生体医工学会大会予稿集(CD-ROM)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 準3次元上肢リハビリ支援システム「Hybrid-PLEMO」の研究開発2008

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      第47回日本生体医工学会大会予稿集(CD-ROM)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 準3次元パッシブ型上肢運動訓練支援システム「PLEMO」の理学療法に基づいた評価のための操作部の開発及び訓練ソフトウェア2008

    • 著者名/発表者名
      福島一樹
    • 学会等名
      第47回日本生体医工学会大会予稿集(CD-ROM)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 上肢リハビリ支援システムを用いたリーチング動作の計測・評価(1P1-D10)2008

    • 著者名/発表者名
      志智直人
    • 学会等名
      日本機械学会2008年ロボティクス/メカトロニクス講演会講演論文集(DVD)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 三次元上肢リハビリロボットEMULを用いた生体機能計測システムの基礎研究(1P1-D11)2008

    • 著者名/発表者名
      原口真
    • 学会等名
      日本機械学会2008年ロボティクス/メカトロニクス講演会講演論文集(DVD)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] アクティブ・パッシブ兼用上肢運動訓練支援システムHybrid-PLEMOの開発に関する基礎研究(2P2-F04)2008

    • 著者名/発表者名
      福島一樹
    • 学会等名
      日本機械学会2008年ロボティクス/メカトロニクス講演会講演論文集(DVD)(347-348)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 準3次元上肢リハビリ支援システム「PLEMO」シリーズの研究開発(PLEMO-P1 からP3 まで)2008

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      第8回日本VR医学会学術大会抄録集
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 上肢リハビリ支援システムEMUL、セラフィ、PLEMOの研究開発2008

    • 著者名/発表者名
      古荘純次
    • 学会等名
      第23回リハ工学カンファレンス講演論文集
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 上肢訓練支援システムPLEMO-P3-Prototypeにおける共同運動パターン認識のための基礎研究2008

    • 著者名/発表者名
      福島一樹
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会講演概要集(CD-ROM)(3K2-01)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 6自由度上肢リハビリ支援システムのハンドル部回転駆動系の改良2008

    • 著者名/発表者名
      大山裕基
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会講演概要集(CD-ROM)(3K2-07)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 3次元上肢リハビリ支援装置EMULと脳機能計測NIRSによる上肢運動機能評価システムに関する研究2008

    • 著者名/発表者名
      原口真
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会講演概要集(CD-ROM)(3L3-05)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 上肢運動訓練支援システムPLEMO-P3-Prototypeの臨床評価に関する研究2008

    • 著者名/発表者名
      小澤拓也
    • 学会等名
      生体医工学シンポジウム
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 準3次元上肢運動訓練支援システムPLEMOによる共同運動パターンを考慮した運動機能評価・訓練に関する基礎的検討2008

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      電子情報通信学会技術研究報告(Vol.108,No.254)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 3次元上肢リハビリ支援装置EMULと脳機能計測NRISを用いた上肢機能訓練・評価システム2008

    • 著者名/発表者名
      原口真
    • 学会等名
      電子情報通信学会技術研究報告(Vol.108,No.254)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 手首を含む上肢リハビリ装置を用いたリーチング動作計測および訓練システムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      大山裕基
    • 学会等名
      電子情報通信学会技術研究報告(Vol.108、No.254)
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 準3次元上肢運動訓練支援システムPLEMOによる共同運動パターンを考慮した運動機能評価・訓練2008

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      第35回日本臨床バイオメカニクス学会予稿集
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 上肢リハビリ支援ロボットを用いたリーチング動作の計測・評価及び訓練システムの開発2008

    • 著者名/発表者名
      五十棲士朗
    • 学会等名
      第35回日本臨床バイオメカニクス学会予稿集
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 3次元上肢リハビリ支援ロボットEMULと脳機能計測NIRSによる上肢機能訓練評価システム2008

    • 著者名/発表者名
      原口真
    • 学会等名
      第35回日本臨床バイオメカニクス学会予稿集
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] 冗長個数のブレーキを有する力覚提示システムの性能評価方法2008

    • 著者名/発表者名
      古荘純次
    • 学会等名
      第9回システムインテグレーション部門講演会(SI2008)論文集
    • 年月日
      20080000
  • [学会発表] Development of a 6-DOF Rehabilitation Robot and its Software for Clinical Evaluation Based on Virtual Reality2007

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 学会等名
      2007IEEE/ICME International Conference on Complex Medical Engineering、CME2007
    • 発表場所
      Beijing,China(CD-ROM)
    • 年月日
      20070000
  • [学会発表] Quasi-3-DOF Rehabilitation System for Upper Limbs : Its Force-Feedback Mechanism and Software for Rehabilitation2007

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics 2007 USB Memory
    • 発表場所
      Noordwi jk、the Netherlands
    • 年月日
      20070000
  • [学会発表] A 6-DOF Rehabilitation Support System for Upper Limbs including Wrists "Robotherapist" with Physical Therapy2007

    • 著者名/発表者名
      Junji Furusho
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics 2007 USB Memory
    • 発表場所
      Noordwijk、the Netherlands
    • 年月日
      20070000
  • [学会発表] Rehabilitation Systems for Upper Limbs with High Safety2007

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 学会等名
      Joint JSPS-SNSF Seminar on COMPUTER-AIDED SURGERY、 : PRESENT STATE AND FUTURE TECHNICAL AND CLINICAL CHALLENGES
    • 発表場所
      Osaka Univ, Japan
    • 年月日
      20070000
  • [学会発表] Development of Quasi-3D-Rehabilitation-System "Hybrid PLEMO"2007

    • 著者名/発表者名
      Ying Jin
    • 学会等名
      4th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient IntelligenceIntelligence (URAI 2007)
    • 発表場所
      POHANG, Korea
    • 年月日
      20070000
  • [備考]

    • URL

      http://www-dyna.mech.eng.osaka-u.ac.jp/welcome-j.html

URL: 

公開日: 2010-06-10   更新日: 2016-04-21  

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