5感センサネットワークによる被災建造物内RTシステムの開発

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19360119
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 倉爪 亮 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
• 研究分担者: 長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (00243890) ; 村上 剛司 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (80380682) ; 内田 誠一 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70315125) ; 岩下 友美 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (70467877)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: センサ情報処理 / 知能ロボティクス / センサフュージョン

研究概要

地震や爆発など大規模災害において、地下街、高層ビルなどの被災建造物内での要救助者の早期かつ確実な発見を目的とした、視覚、触覚、聴覚、存在感、予感を有する5感センサネットワークを開発した。中核をなすセンサポッドは、ネットワークカメラ、レーザレンジファインダ、マイクロホン、タグリーダ等を搭載し、ベイズネットワークを用いた計測情報の予測により予感を実現する。また複数移動体の追跡手法や3次元構造計測手法を開発した。

研究成果

• [雑誌論文] Multi-Part People Detection Using 2D Range Data, International Journal of Social Robotics (2010)
  • 著者名/発表者名: Oscar Martinez Mozos, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
  • 雑誌名: 2,1 ページ: 31-40
  • 査読あり
• [雑誌論文] SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた分散カメラとレーザによる複数移動体の同時追跡 (2010)
  • 著者名/発表者名: 倉爪亮, 山田弘幸, 曽我部光司, 村上剛司, 岩下友美, 長谷川勉
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 27,1 ページ: 65-76
  • 査読あり
• [雑誌論文] 逆投影と幾何拘束を用いた2D/3D位置合わせ (2008)
  • 著者名/発表者名: 椛島佑樹, 原健二, 倉爪亮, 岩下友美, 諸岡健一, 内田誠一, 長谷川勉
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌, D J91-D,5 ページ: 1380-1392
  • 査読あり
• [雑誌論文] CPS-SLAMの研究-大規模建造物の高精度3次元幾何形状レーザ計測システム- (2007)
  • 著者名/発表者名: 倉爪亮, 戸畑享大, 村上剛司, 長谷川勉
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 25,8 ページ: 1234-1242
  • 査読あり
• [雑誌論文] 並列Fast Level Set Methodによる移動体の高速な3次元形状復元 (2007)
  • 著者名/発表者名: 岩下友美, 倉爪亮, 原健二, 内田誠一, 諸岡健一, 長谷川勉
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌 J90-D,8 ページ: 1888-1899
  • 査読あり
• [学会発表] Model-based motion tracking system using distributed network cameras (2010)
  • 著者名/発表者名: Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Takamitsu Mori, Masaki Saito, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Anchorage
  • 年月日: 20100503-20100508
• [学会発表] Tracking Pedestrians by Color Histograms and Range Data (2009)
  • 著者名/発表者名: Koji Sokabe, Ryo Kurazume, Hiroyuki Yamada, Kouji Murakami, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009), MPR2009-ps1-9
  • 発表場所: Kyoto
  • 年月日: 20091000
• [学会発表] Laser-based Modeling of Cultural Heritage Using Cooperative Multiple Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Noda, Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009)
  • 発表場所: Kyoto
  • 年月日: 20091000
• [学会発表] カラーヒストグラムを用いたレーザ・カメラによる複数移動体追跡 (2009)
  • 著者名/発表者名: 曽我部光司, 倉爪亮, 長谷川勉
  • 学会等名: 日本ロボット学会第27回学術講演会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 20090900
• [学会発表] 分散カメラシステムによる実時間人間動作計測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 斉藤暢記, 倉爪亮, 岩下友美, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 平成21年度第62回電気関連学会九州支部連合大会
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20090900
• [学会発表] 多様なセンサを統合処理する5感センサポッドの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 末次孝明, 倉爪亮, 岩下友美
  • 学会等名: 平成21年度第62回電気関連学会九州支部連合大会
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20090900
• [学会発表] レーザ・カメラ搭載群ロボットによる太宰府天満宮の幾何光学計測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 野田裕介, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉
  • 学会等名: 画像の認識理解シンポジウム(MIRU2009)
  • 発表場所: 松江
  • 年月日: 20090700
• [学会発表] HELIOS Carrier: Tail-like Mechanism and Control Algorithm for Stable Motion in Unknown Environments (2009)
  • 著者名/発表者名: Michele Guarnieri, Paulo Debenest, Takao Inoh, Kensuke Takita, Hiroshi Masuda, Ryo Kurazume, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose
  • 学会等名: in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Kobe
  • 年月日: 20090512-20090517
• [学会発表] Laser-based Geometric Modeling using Cooperative Multiple Mobile Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: Ryo Kurazume, Yusuke Noda, Yukihiro Tobata, Kai Lingemann, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Kobe
  • 年月日: 20090512-20090517
• [学会発表] 移動ロボット群を用いた大規模文化遺産の幾何・光学モデリング (2009)
  • 著者名/発表者名: 野田裕介, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] 歩行画像からの時空間ボリュームを用いた個人識別 (2009)
  • 著者名/発表者名: 岩下友美, 倉爪亮
  • 学会等名: 第14回ロボティクスシンポジア, 1C4
  • 発表場所: 登別
  • 年月日: 2009-03-16
• [学会発表] 移動ロボット群を用いた大規模文化遺産のデジタルアーカイブ (2009)
  • 著者名/発表者名: 野田裕介, 倉爪亮, 岩下友美, 長谷川勉
  • 学会等名: 第14回ロボティクスシンポジア, 3C3
  • 発表場所: 登別
  • 年月日: 2009-03-16
• [学会発表] Target Tracking Using Particle Filters by Multiple Sensor Pods (2008)
  • 著者名/発表者名: Ryo Kurazume, Kouji Murakami, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: Proc. 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (PKMPR2008)
  • 発表場所: Beijing
  • 年月日: 20081100
• [学会発表] A Structured Environment with Sensor Networks for Intelligent Robots (2008)
  • 著者名/発表者名: Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume, Yoshihiko Kimuro
  • 学会等名: Proc. of IEEE Int. Conf. on Sensors
  • 発表場所: Lecce, Italy
  • 年月日: 20081000
• [学会発表] Target Tracking Using SIR and MCMC Particle Filters by Multiple Cameras and Laser Range Finders (2008)
  • 著者名/発表者名: Ryo Kurazume, Hiroyuki Yamada, Kouji Murakami, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Nice
  • 年月日: 20080900
• [学会発表] Fast 3D Reconstruction of Human Shape and Motion Tracking by Parallel Fast Level Set Method (2008)
  • 著者名/発表者名: Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, Seiichi Uchida, Ken'ichi Morooka, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Pasadena
  • 年月日: 20080400
• [学会発表] 群ロボットによる3次元環境計測と地図生成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 戸畑享大, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 第13回ロボティクスシンポジア講演会予稿集
  • 発表場所: 香川
  • 年月日: 20080300
• [学会発表] SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラとレーザレンジファインダによる複数移動体の同時追跡 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山田弘幸, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 第13回ロボティクスシンポジア講演会予稿集
  • 発表場所: 香川(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門2009年度ロボメック表彰)
  • 年月日: 20080300
• [学会発表] 分散ビジョンシステムを用いたモデルベースドモーショントラッキング (2008)
  • 著者名/発表者名: 森敬充, 倉爪亮, 長谷川勉, 村上剛司
  • 学会等名: 第13回ロボティクスシンポジア講演会予稿集
  • 発表場所: 香川
  • 年月日: 20080300
• [学会発表] 群移動ロボットによる広域3次元レーザ計測システムの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 倉爪亮, 戸畑享大, 岩下友美, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 三次元映像のフォーラム
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20080300
• [学会発表] 群ロボットによるCPS-SLAMと大規模構造物の幾何モデリング, 社) (2008)
  • 著者名/発表者名: 倉爪亮, 戸畑享大, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 精密工学会画像応用技術専門委員会講演予稿集
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 20080100
• [学会発表] 機械を賢くする方法・ロボットを賢くする方法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 倉爪亮
  • 学会等名: 日本機械学会IIP部門(知能・情報・精密機器部門)
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2008-11-10
• [学会発表] Study on CPS SLAM (2007)
  • 著者名/発表者名: Yukihiro Tobata, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: Proc. The Third Joint Workshop on Machine Perception and Robotics
  • 発表場所: 滋賀(Best Poster Session Award)(CD-ROM)
  • 年月日: 20071100
• [学会発表] SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いたカメラ・レーザセンサによる移動体追跡 (2007)
  • 著者名/発表者名: 山田弘幸, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] 複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング (2007)
  • 著者名/発表者名: 森敬充, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] 群ロボットを用いた大規模3次元環境計測システム (2007)
  • 著者名/発表者名: 戸畑享大, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] Robust 2D-3D alignment based on geometrical consistency (2007)
  • 著者名/発表者名: Yumi Iwashita, Kenji Hara, Yuuki Kabashima, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: The 6th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM2007)
  • 発表場所: Montreal
  • 年月日: 20070800
• [学会発表] 3D laser measurement system for large scale architectures using multiple mobile robots (2007)
  • 著者名/発表者名: Ryo Kurazume, Yukihiro Tobata, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: The 6th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM2007)
  • 発表場所: Montreal
  • 年月日: 20070800
• [学会発表] 移動ロボット群による大規模建造物の3次元レーザ計測システムの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 戸畑享大, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 画像の認識理解シンポジウム(MIRU2007)
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 20070700
• [学会発表] SIR/MCMCパーティクルフィルタを用いた複数カメラとレーザレンジファインダによる移動体のトラッキング (2007)
  • 著者名/発表者名: 山田弘幸, 倉爪亮, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 画像の認識理解シンポジウム(MIRU2007)
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 20070700
• [学会発表] 複数カメラによるリアルタイム・モデルベースドモーショントラッキング (2007)
  • 著者名/発表者名: 森敬充, 倉爪亮, 長谷川勉, 村上剛司
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20070500
• [学会発表] CPS SLAMの研究第2報CPSとレーザ計測による屋内3次元地図の自動構築実験 (2007)
  • 著者名/発表者名: 戸畑享大, 倉爪亮, 山田弘幸, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20070500
• [備考]
  • URL: http://fortune.ait.kyushu-u.ac.jp/~kurazume/index-j.html