ヒトの触知覚特性に対応したリアルタイム因子抽出に基づく遠隔触覚伝達法

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19360120
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 前野 隆司 慶應義塾大学, 大学院・システムデザイン・マネジメント研究科, 教授 (20276413)
• 研究分担者: 昆陽 雅司 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (20400301)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: 触覚 / センサ / 触覚ディスプレイ / 遠隔操作

研究概要

粗さ感・摩擦感・硬軟感を含む複数の触覚因子を統合したマスタ・スレーブ型触感伝達システムを開発した.このシステムでは,スレーブ側の触覚センサで,状態をリアルタイムに推定し,マスタ側に伝達する.その結果,複数の布素材やエンボス紙をほぼ識別できること,因子数を増やすほど識別率が向上することを確認した.また,触覚遠隔伝達のニーズ調査を行った結果,一般には触りにくいものを触るというニーズが大きいことを明らかにした.

研究成果

• [雑誌論文] Detectability and Perceptual Consequences of Delayed Feedback in a Vibrotactile Texture Display (2009)
  • 著者名/発表者名: Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: EEE Transactions on Haptics vol.2,issue2 ページ: 73-84
  • 査読あり
• [雑誌論文] How Do We Recognize Water and Oil through Our Tactile Sense? (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshimune Nonomura, Yuichiro Arashi, Takashi Maeno
  • 雑誌名: Colloids and Surface B: Biointerfaces Vol.73,No.1 ページ: 80-83
  • 査読あり
• [学会発表] 周波数変調振動の知覚特性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田代郁, 牧野泰才, 前野隆司
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] ガラス板上における水の手触り (2009)
  • 著者名/発表者名: 三浦卓, 浅尾結花, 野々村美宗, 前野隆司
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] 日常動作における皮膚感覚の役割の明確化 (2009)
  • 著者名/発表者名: 塩川雄太, 日高佑輔, 牧野泰才, 前野隆司
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] 没入型ペンデバイスの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 牧野泰才, 田代郁, 前野隆司
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] スタ・スレーブ型触感伝達システムの開発(第5報:低周波振動刺激による硬軟感の伝達) (2009)
  • 著者名/発表者名: 山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] Development of an Elastic Tactile Sensor Emulating Human Fingers for Tele-Presentation Systems, Proc. (2009)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Hidaka, Yuta Shiokawa, Kaoru Tashiro, Takashi Maeno, Masashi Konyo, Takahiro Yamauchi
  • 学会等名: IEEE SENSORS 2009 Conference
  • 発表場所: Christchurch Convention Centre
  • 年月日: 2009-10-26
• [学会発表] マスタ・スレーブ型触感伝達システムの開発第4報:粗さ・摩擦・硬軟を含む多様なテクスチャ感の遠隔伝達 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭
  • 学会等名: 第14回日本バーチャルリアリティ学会大会
  • 発表場所: 早稲田大学
  • 年月日: 2009-09-10
• [学会発表] A Virtual Button with Tactile Feedback using Ultrasonic Vibration (2009)
  • 著者名/発表者名: Kaoru Tashiro, Yuta Shiokawa, Tomotake Aono, Takashi Maeno
  • 学会等名: Proc. 13th International Conference on Human-Computer Interaction
  • 発表場所: Town and Country Resort and Convention Center
  • 年月日: 2009-07-22
• [学会発表] Human Finger Size Tactile Sensor for Texture/Softness Ditection (2009)
  • 著者名/発表者名: Takashi Maeno, Yusuke Hidaka
  • 学会等名: Proc. Third International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology
  • 発表場所: ラマダプラザ済州ホテル
  • 年月日: 2009-06-26
• [学会発表] マスタ・スレーブ型触感伝達システムの開発第3報:多様な触感伝達のためのシステム設計 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山内敬大, 昆陽雅司, 岡本正吾, 日高佑輔, 前野隆司, 田所諭
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 遠隔医療用触覚伝達システムの為の指型弾性触覚センサの構築 (2009)
  • 著者名/発表者名: 日高佑輔, 田代郁, 前野隆司, 昆陽雅司
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 超音波振動子を用いたボタン押下感呈示法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 塩川雄太, 田代郁, 青野智剛, 前野隆司
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] Transmission of Tactile Roughness through Master-slave Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Shogo Okamoto, Masashi Konyo, Takashi Maeno, Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: Proc. the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'09)
  • 発表場所: 神戸国際会議場
  • 年月日: 2009-05-14
• [学会発表] 潤滑剤を介する皮膚上触運動中における潤滑特性の測定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田代郁, 前野隆司, 上田敦弘
  • 学会等名: 日本機械学会機素潤滑設計部門講演会講演論文集
  • 発表場所: 倉敷アイビースクエア
  • 年月日: 2009-04-21