| 研究課題/領域番号 |
19360177
|
|---|
| 研究機関 | 大阪市立大学 |
|---|
研究代表者 |
原 晋介 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 教授 (80228618)
|
|---|
| 研究分担者 |
杉山 久佳 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (20264799)
辻岡 哲夫 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 講師 (40326252)
|
|---|
| キーワード | 群ロボット / ネットワーキング / 行動制御 / 共通座標生成 / 方向推定 / 位置推定 / 受信電力測定 / 無線伝搬特性 |
|---|
| 研究概要 |
1共通座標系/方向学習アルゴリズムに関する研究:ロボット間の無線通信の中で自然に得られる情報(測定できる受信電力)だけで群ロボットの中に共通座標系を生成し、その中での位置と向いている方向を各ロボットに教えた後に群ロボットの行動を制御するアルゴリズムを検討し、計算機シミュレーションでそのアルゴリズムの動作を評価した.
2受信電力測定だけを用いた群ロボットの行動制御:ロボット間の無線通信の中で自然に測定される受信電力だけで(各ロボットは共通座標系や向いている方向を知ることなしに)群ロボットの行動を制御するアルゴリズム(AMEBA)を検討し、計算機シミュレーションでそのアルゴリズムの動作を評価した.
3ロボット間の通信プロトコルに関する研究:ロボット間の無線通信方式をIEEE802.15.4と決定し、ロボット間のリンクで用いる無線パケットの構造、必要なコマンドとそのフィールド長等を決定した.
4無線トランシーバ/ロボット間インターフェースボードの設計と試作:CPUの制御命令から実際にロボットを動かすPICのファームウェアを設計した.
5簡易なロボット台車によるプロトタイプロボットを5台試作した後、インターフェースボードの動作を確認し、1(1)で考案したアルゴリズムを実装し、実験によってその特性を評価した.
6プロトタイプロボットを基にして本格的なロボットを設計し、10台のロボットを製作した.現在、ロボットの動作を確認し、通信と行動制御アルゴリズムのバグを修正しているところである.
|
