• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2007 年度 実績報告書

群ロボットのネットワーキングと行動制御

研究課題

研究課題/領域番号 19360177
研究機関大阪市立大学

研究代表者

原 晋介  大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 教授 (80228618)

研究分担者 杉山 久佳  大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (20264799)
辻岡 哲夫  大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 講師 (40326252)
キーワード群ロボット / ネットワーキング / 行動制御 / 共通座標生成 / 方向推定 / 位置推定 / 受信電力測定 / 無線伝搬特性
研究概要

1共通座標系/方向学習アルゴリズムに関する研究:ロボット間の無線通信の中で自然に得られる情報(測定できる受信電力)だけで群ロボットの中に共通座標系を生成し、その中での位置と向いている方向を各ロボットに教えた後に群ロボットの行動を制御するアルゴリズムを検討し、計算機シミュレーションでそのアルゴリズムの動作を評価した.
2受信電力測定だけを用いた群ロボットの行動制御:ロボット間の無線通信の中で自然に測定される受信電力だけで(各ロボットは共通座標系や向いている方向を知ることなしに)群ロボットの行動を制御するアルゴリズム(AMEBA)を検討し、計算機シミュレーションでそのアルゴリズムの動作を評価した.
3ロボット間の通信プロトコルに関する研究:ロボット間の無線通信方式をIEEE802.15.4と決定し、ロボット間のリンクで用いる無線パケットの構造、必要なコマンドとそのフィールド長等を決定した.
4無線トランシーバ/ロボット間インターフェースボードの設計と試作:CPUの制御命令から実際にロボットを動かすPICのファームウェアを設計した.
5簡易なロボット台車によるプロトタイプロボットを5台試作した後、インターフェースボードの動作を確認し、1(1)で考案したアルゴリズムを実装し、実験によってその特性を評価した.
6プロトタイプロボットを基にして本格的なロボットを設計し、10台のロボットを製作した.現在、ロボットの動作を確認し、通信と行動制御アルゴリズムのバグを修正しているところである.

  • 研究成果

    (6件)

すべて 2008 2007

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (3件)

  • [雑誌論文] Three Estimation Methods for RSSI-Based Localization with Multiple Transmit Antennas2007

    • 著者名/発表者名
      Shinsuke Hara and Daisuke Anzai
    • 雑誌名

      Proceedings of The 18th PIMRC2007 (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Common Coordinates/Heading Direction Generation Method for Wirelessly Networked Robots only with Ranging Capability2007

    • 著者名/発表者名
      Shinsuke Hara and Tatsuya Ishimoto
    • 雑誌名

      Proceedings of The 1st ROBOCOMM 2007 (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] AMEBA:AutonoMous Enmeshing and Banding Algorithm for Wirelessly Networked Robots2007

    • 著者名/発表者名
      Shinsuke Hara, Masaya Kitano, Tatsuya Ishimoto and Tetsuo Tsujioka
    • 雑誌名

      Proceedings of The 10th WPMC 2007 (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [学会発表] 無線ネットワークロボットシステム試作機の開発2008

    • 著者名/発表者名
      北野 雅也, 石本 達也, 辻岡 哲夫, 原 晋介
    • 学会等名
      電子情報通信学会2008年総合大会
    • 発表場所
      北九州学術研究都市
    • 年月日
      2008-03-20
  • [学会発表] ポズト・ブロードバンドワイヤレスのキーポイント2008

    • 著者名/発表者名
      原 晋介
    • 学会等名
      電子情報通信学会ワイドバンドシステム研究会
    • 発表場所
      横須賀YRP一番館
    • 年月日
      2008-03-06
  • [学会発表] 群ロボットネットワークにおける共通座標生成法2007

    • 著者名/発表者名
      石本 達也, 原 晋介
    • 学会等名
      電子情報通信学会ワイドバンドシステム研究会
    • 発表場所
      高知グリーン会館
    • 年月日
      2007-08-06

URL: 

公開日: 2010-02-04   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi