群ロボットのネットワーキングと行動制御

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19360177
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 通信・ネットワーク工学
• 研究機関: 大阪市立大学
• 研究代表者: 原 晋介 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 教授 (80228618)
• 研究分担者: 杉山 久佳 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (20264799) ; 辻岡 哲夫 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 講師 (40326252)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: 群ロボット / ネットワーキング / 行動制御 / 共通座標生成 / 方向推定 / 位置推定 / 無線電力測定 / 無線伝搬特性

研究概要

無線通信を使ってネットワーキングされた複数のロボットから構成される群ロボットに対し、無線通信手段だけを使い、全ロボットが1つの共通座標系を生成し、個々のロボットがその中での自分の位置と向いている方向を自律的に推定する方法を確立する。理論解析と計算機シミュレーションにより提案法を詳細に検討し、30台のロボットから構成される群ロボット実験システムを用いて、その提案法の有効性を最終的に検証する。

研究成果

• [雑誌論文] A Method of Generating a Set of Common Coordinates for a Robot Swarm with Only Ranging Capability-Principles and Computer Simulations- (2009)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Ishimoto, Shinsuke Hara
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Communications Vol.E-92-B,No.12 ページ: 3726-3735
  • 査読あり
• [雑誌論文] Effect of Pivot Nodes Selection Schemes on Self-Localization Performance in a Mobile Sensor Network (2009)
  • 著者名/発表者名: Shinsuke Hara, Tatsuya Ishimoto
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE Global Communications Conference, Exhibition and Industry Forum (GLOBECOM) 2009 30(in CD-ROM)
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Common Coordinates/Heading Direction Generation Method for a Robot Swarm with Only RSSI-Based Ranging (2009)
  • 著者名/発表者名: Shinsuke Hara, Tatsuya Ishimoto, Masaya Kitano, Tetsuo Tsujioka
  • 雑誌名: EURASIP Journal on Advances in Signal Processing Vol.2009,ArticleID434597 ページ: 11
  • 査読あり
• [雑誌論文] Use of RSSI for Motion Control of Wirelessly Networked Robot Swarm (2008)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Ishimoto, Shinsuke Hara
  • 雑誌名: Proceedings of The 6th IEEE International Workshop on Robotics and Sensor Environments (ROSE) 2008 (in CD-ROM)
  • 査読あり
• [学会発表] 無線通信システムとしてのロボットスワーム (2009)
  • 著者名/発表者名: 原晋介
  • 学会等名: 電子情報通信学会ワイドバンドシステム研究会技術報告
  • 発表場所: WBS
  • 年月日: 2009-12-09
• [学会発表] モバイルセンサロボットの位置推定を用いた移動制御(1)～プロトタイプロボットの開発～ (2009)
  • 著者名/発表者名: 北野雅也, 石本達也, 辻岡哲夫, 原晋介
  • 学会等名: 電子情報通信学会ユビキタスセンサーネットワーク研究会技術報告
  • 発表場所: USN
  • 年月日: 2009-05-22
• [学会発表] モバイルセンサロボットの位置推定を用いた移動制御(2)～プロトタイプロボットを用いた実験～ (2009)
  • 著者名/発表者名: 石本達也, 北野雅也, 辻岡哲夫, 原晋介
  • 学会等名: 電子情報通信学会ユビキタスセンサーネットワーク研究会技術報告
  • 発表場所: USN
  • 年月日: 2009-05-22