研究課題
(1)人間の指の動特性を考慮した力覚提示制御複数の指に同時に力覚を提示するときに、人間の指のダイナミックを考慮した力覚示制御の高精度化にむけ、人間の指のダイナミックスを考慮した補償制度を提案し、実験によりその有効性を確認した。(2)力覚・視覚の同時提示における認知能力の評価に基づく技能伝達の研究手技の伝達では、熟練者の指先の力を提示するが、人間がそれをどのように知覚するかは明らかではない。そこで、空間的な指先での力の認識能力を計測し、その諸特性を明らかにした。また、提示する力の目標値が大きく変化するとき、多指ハプティックインターフェイスHIRO IIIが振動的になる。この振動の低減方法を提案し、実験によりその有効性を確認した。(3)複数の道具デバイスを扱えるVR医療訓練システムの高度化鋏、メス、注射器などの複数の道具を扱えるVR医療訓練システムを構築するにあたり、道具が扱い易いことが望まれる。そこで、道具の可操作性を最大とする配置法を提案し、実験によりその有効性を検証した。ユーザー評価でも、操作性が改善されたことを示した。(4)VR触診訓練システムの高度化と評価乳癌触診訓練システムを題材に、掌や指腹部へのフィードバック制御が可能な力覚提示用小型デバイスを開発した。さらに、熟練者の手技のデータ蓄積、摩擦や粘性を考慮した各種の癌細胞を含む乳房の触診用レンダリング、高精度な力覚提示制御等の技術を統合してVR触診訓練システムを構築している。今後、その評価を行う。
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Journal of Robotics (in Press)
Solid State Phenomena Vol.144
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トライボロジスト Vol.54, No5
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http://robo.mech.gifu-u.ac.jp/
