| 研究分担者 |
飯田 訓久 京都大学, 農学研究科, 准教授 (50232129)
難波 和彦 岡山大学, 大学院・環境学研究科, 准教授 (90263623)
栗田 充隆 エスアイ精工株式会社, 技術開発部, 主事(研究職) (00451302)
谷脇 滋宗 愛媛大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (40358734)
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| 研究概要 |
本年度は,まず、収穫された果実を充填するコンテナの搬送に利用可能な小形選果ロボットを設計・試作依頼した。このロボットは、樹木列間を塩ビパイプガイド付き4輪の機構等で作業者と共に移動するもので,主として果実投入口、整列装置、反転機構、カラーTVカメラ、近赤外分光を用いた内部品質センサ、ローラーピンコンベア(RPCと称する)および制御用PC等からなる。作業者が収穫した果実を投入口に投入すると、フォトセンサで果実の投入順に番号(投入番号)が付される。投入後、果実は投入順に1列に並べられ、RPCで移動しながら、内部品質センサで糖度が、TVカメラで寸法、色、形状、欠陥が計測される。本ロボットはD-GPSで自己位置を獲得できるシステムを搭載し、園地内の自己位置を知る。また、ロボットの前後にはレーザーセンサ装着し、レール上の他の障害物および作業者と衝突を避ける予定としている。本年度はこのロボットの試作ならびにモニタリングカメラによる果樹のマッチング方法の検討を行った。
同時に,今回の計測に最適化されたフィールドサーバを設計・制作依頼し,その動作確認を行った。フィールドサーバは大きくつぎの3要素と情報を集積するデーターサーバで構成される。環境計測を行う気象計,樹木の画像を入力するマシンビジョン,データを統合し集積するデータロガがその3要素で,気象計では,日照量,温度,湿度,雨量,風向,風速と土壌水分が計測可能である。マシンビジョンのTVカメラはパン,チルトとズームが可能である。次年度はこれに偏光フィルタを取り付けハレーションのないクリアな画像入力を行う予定である。
衛星画像および制御に関しては,JAXAと愛媛大学との間で,ALOSからの衛星画像を逐次ダウンロード可能な契約を結び,研究を進めていたが,谷脇准教授の急逝により中断した。
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