| 研究概要 |
本年は,本研究の撮整奪渡宏して,生産物の品質,環境保全,安心安全な「食」情報に貢献する農業を展開するため,西日本で多くの面積を占める階段畑等のカンキツを対象とし,移動型選果ロボット,フィールドサーハからの情報を表現できるマッピング手法の開発を行った。まず,移動型選果ロボットの改良を行い,画像および特に特色あるめあま樹幹の大きさ等を考慮しだ2次元マッピングならびに3つの情齢を同時に表現可能な3次元マッピンブ手法である。
実際には,愛媛県果樹試験センターの温州ミカン「ひめのか」の樹木18本を対象とし,実験を行った。樹木の測定部位を南西・北西・北東・南東に4分割し,果実の収穫直後,移動型選果機を用いてすべての果実の位置情報,果樹の画像,果実品質情報を収集し,それらのデータをもとに2種類のマップを作成した。その結果,果樹を1つの円または円柱で表した圃場情報マップは,日本の農業に適した樹木別管理が容易となることがわかった。また2次元マップは品質と収量等を平面に表すため,航空写真や土壌情報とのラスタリングに適し,3次元マップは、品質・収量・樹木情報を同時に表現できるので、複雑な要因によって変動する植物の樹木別管理に役立つと考えられた。今後は,航空写真や土壌情報のラスタリングの検討,3次元マソプの視点の移動による死角の減少,"果実のなる高さ"で分割したマップの検討,移動式選果機の果実測定時間の短縮,小型化,作業者に追従した制御方法の検討,データを蓄積した上での本マップの精密農業へ利用方法の検討などが課題として挙げられた。
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