マルチロボット協調による可変構造モバイルセンサネットワーク

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19500145
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 関山 浩介 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (40293675)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 自律分散ロボット / マルチロボット / モバイルセンサネットワーク

研究概要

本研究では移動ロボットをアドホックモバイルセンサネットワークのノードと見なし, ロボットの環境探査に伴い, 相互の通信リンクの接続を維持するような自律的な自己位置配置をロボット間の分散協調によって実現するシステムを構築した. 各ロボットの位置, シンクノードである操作パネルGUIに収集され, ディスプレイ上の任意のロボットを選択し, 適当な地点へ向わせるためのマルチホップテレオペレーションシステムを実現した.

研究成果

• [雑誌論文] Communication Timing Control and Topology Reconfiguration of Sink-Free Meshed Sensor Network with Mobile Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: Junji Takahashi, Takuya Yamaguchi, Kosuke Sekiyama, and Toshio Fukuda
  • 雑誌名: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Focused Section on Mechatronics in Multi Robot Systems Vol.14, No.2 ページ: 187-197
  • 査読あり
• [雑誌論文] 自律配置アルゴリズムを用いた群ロボットによるマルチホップテレオペレーション
  • 著者名/発表者名: 高橋淳二、関山浩介、福田敏男
  • 雑誌名: 知能と情報 vol.21、No.3(印刷中)
  • 査読あり
• [学会発表] Cooperative Object Tracking with Mobile Robotic Sensor Network (2008)
  • 著者名/発表者名: Junji Takahashi, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • 学会等名: DARS 2008, Best paper award
  • 発表場所: Tsukuba International Congress Center, Tsukuba, Ibaraki
  • 年月日: 20081117-19
• [学会発表] Self-Deployment Algorithm for Mobile Sensor Network based on Connection Priority Criteria with Obstacle voidance (2008)
  • 著者名/発表者名: Junji Takahashi, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • 学会等名: ROBIO2007
  • 発表場所: Nagano
  • 年月日: 20080605-07
• [学会発表] Mobile Robotic Sensor Network Using Vision Tracking (2008)
  • 著者名/発表者名: Junji Takahashi, MD Rokunuzzaman, Kosuke Sekiyama and Toshio Fukuda
  • 学会等名: IEEE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Nagoya Univ. Japan
  • 年月日: 2008-12-04
• [学会発表] シンクフリーメッシュセンサネットワークにおける通信タイミング制御とトポロジー再構成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 高橋 淳二、山口 卓哉、関山 浩介、福田 敏男
  • 学会等名: FAN2008
  • 発表場所: 広島県情報プラザ
  • 年月日: 2008-10-23