高精度GPS技術と小型UAVフォーメーションフライトの融合による地物の解析

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19500158
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 瀧口 純一 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
• 連携研究者: 天野 嘉春 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474) ; 橋詰 匠 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (90103621)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: センサ融合・統合 / ステレオ視 / UAV / 画像処理

研究概要

小型自律飛行機(UAV)の複数台の運用、複数回の飛行により取得される連続画像を用いて、取得した連続画像の特徴点とGCP(Ground Control Point)を画像処理により複合追跡することで、地物の精密な三次元地物計測手法の開発を行った。提案手法を評価するため、神奈川県三浦半島において干潟の地形観測を行いその結果、平面分解能2cm、奥行き分解能15cmという高分解能な三次元計測を達成し、本手法の有効性を確認した。

研究成果

• [雑誌論文] 小型自律飛行ロボットを用いた災害時における情報収集システムの構築 (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木太郎, 目黒淳一, 天野嘉春, 橋詰匠, 久保大輔, 土屋武司, 鈴木真二, 廣川類, 辰己薫, 佐藤幸一, 瀧口純一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌,日本ロボット学会 vol.26No.6 ページ: 553-560
  • 査読あり
• [学会発表] 小型自律飛行機による植生観測手法の構築 (2008)
  • 著者名/発表者名: 三好大地, 鈴木太郎, 目黒淳一, 天野嘉春, 橋詰匠, 鈴木真二, 實松洋平, 佐藤幸一, 瀧口純一, 山場淳史
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] 小型自律飛行機を用いた災害時のための実時間情報収集システムの構築 (2008)
  • 著者名/発表者名: 三好大地, 鈴木太郎, 目黒淳一, 瀧口純一, 佐藤幸一, 天野嘉春, 橋詰匠
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Real time Hazard Map Generation Using a Small Unmanned Aerial Vehicle (2008)
  • 著者名/発表者名: Taro Suzuki, Daichi Miyoshi, Jun-ichi Meguro, Yoshiharu Amano, Takumi Hashizume, Jun-ichi Takiguchi
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2008
  • 発表場所: Tokyo
  • 年月日: 20080000