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本研究課題では、自動車の運転支援システムの一つとして、ドライバーの直接可視が困難な死角を含めた自車両周辺の情報取得とドライバーが直感的に認知しやすい画像提示を目的に、(1)魚眼円周画像からの位置情報の取得手法と、(2)その位置情報を活用した複数魚眼円周画像からの画像合成提示手法について提案し、実験を通して、その有効性を検証した。
(1)では、一台の魚眼カメラを用いて撮影した円周魚眼静止画像からの情報取得手法の提案と検証実験を行った。ここでは、平成19年度の成果であるホイール領域及びタイヤ接地点の検出結果をもとに、ホイールとタイヤの二つの同心円形状の歪みによる位置ずれ量を考慮した周辺車両の位置推定に関する画像処理手法を提案した。車両位置推定の実験では、実測値と比較して、位置推定の平均誤差が5cm以下で、カメラからの水平距離に対する平均誤差は2.3%であり、提案方法による実用的な位置推定が可能であることを確認した。また、円周魚眼画像からの取得情報の応用の一つとして、二段階のタイヤ接地点検出を用いたホイールベース長の推定法も提案し、検証実験を行い、その有効性を確認した。
(2)では、車載を想定した位置関係に設置した異なる視点から撮影した複数の魚眼円周画像からの画像生成手法の提案と実験を行った。ここでは、視点から離れた位置でのパノラマ画像合成により生成される背景画像と、車両位置の推定結果を利用した車両の平面表示で生成される近距離での車両キュービック画像との画像合成法を提案した。この結果、魚眼画像からのドライバーが認知しやすい画像の生成が可能となった。
また、平成20年度からの繰越経費により、平成21年度に国内外での論文発表を通して、提案手法の客観的評価を行い、その有効性を示した。
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