視覚認識プランニングに基づく効率的な環境情報要約システムの研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19500167
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 三浦 純 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (90219585)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 行動環境認識

研究概要

環境の構造と重要な物体の配置を記述した地図を生成することを環境情報要約と呼び,そのために必要となる,(1) 色, エッジパターン, 局所特徴など複数視覚情報の利用による物体認識手法,(2) 物体認識の信頼度モデルの構築とそれを用いた物体認識成功確率の予測手法,(3) 効率的な環境情報要約のための不確かさとコストを考慮した観測行動計画手法を開発した. また, これらの手法を実装した環境情報要約システムを試作し, 一般オフィス環境での実験的検証を行った.

研究成果

• [雑誌論文] A Simple Modeling of Complex Environments for Mobile Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: J. Miura and S. Ikeda
  • 雑誌名: Int.J.of Intelligent Systems Technology and Applications Vol.6 ページ: 166-177
  • 査読あり
• [雑誌論文] Vision Planning for Object Search Using Multiple Visual Features, roc (2008)
  • 著者名/発表者名: A. Shibata and J. Miura
  • 雑誌名: 14th Korea- Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision ページ: 214-219
  • 査読あり
• [学会発表] 移動ロボットによる環境情報要約のための効率的な行動計画生成 (2009)
  • 著者名/発表者名: 増沢広朗
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 発表場所: 福岡市
  • 年月日: 20090500
• [学会発表] 移動ロボットによる環境情報要約のための物体の見えのモデル化 (2008)
  • 著者名/発表者名: 増沢広朗
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
  • 発表場所: 岐阜市
  • 年月日: 2008-12-06
• [学会発表] 複数画像特徴を用いた物体探索における視覚プランニング (2008)
  • 著者名/発表者名: 三浦純
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 習志野市
  • 年月日: 2008-09-14
• [学会発表] 屋内環境における移動ロボットによる環境情報要約 (2008)
  • 著者名/発表者名: 増沢広朗
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
  • 発表場所: 長野市
  • 年月日: 2008-06-07