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研究計画にもとづき以下の内容の研究・開発を行った。
本年度は19年度の成果であるヒューマノイドロボットシステムの姿勢制御を主たる対象として、そこにかかわる暖昧な状態表現を実際に多次元ファジィ集合で記述した。人の知識にもとづいて100程度の概念表現を取得できるGUIシステムを構築した。ロボカップサッカーシミュレーション3Dサーバと連動して姿勢の安定性を確認しつつ姿勢の拡張探索を行うことでユーザの直感に合わせた多次元ファジィ集合表現を可能とした。
記述されたファジィ集合による実制御の効果について、あいまいな姿勢による状態空間の経路探索を行うことで基礎的なロボットの姿勢制御および行動制御できることを明らかにした。実験により本手法の有効性を検証し、あいまいな姿勢の知識にもとづく制御を実現した。
途中結果についてはインテリジェントシステムシンポジウムで発表し、全体について人工知能学会SIG-AIChallenge研究会で発表予定である。また、多次元ファジィ集合の基礎的な考察と応用について日本知能情報ファジィ学会誌に解説論文を掲載した。
さらに、本研究にもとづくサッカーロボット構築により、ロボカップジャパンオープン人工知能学会賞を受賞した。
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