| 研究概要 |
腹腔内内視鏡手術はモニタで腹腔内を見ながらの手術を行うため情報が少ないことと,長い鉗子を使うため事故も発生しており,術者は多くの経験が必要とされる.
本研究は,腹腔内内視鏡手術のための訓練用マスタスレーブ型シミュレータの開発として,経験豊富な医師が操作するマスタシミュレータの鉗子の動作と鉗子が把持する力や開いたときの臓器に接触する力の加え方を複数の生徒側のスレーブシミュレータにフィードバックさせて,同時にそのまま伝えるシステムの構築を目的とする.このマスタスレーブ型シミュレータは,鉗子の微細な動きの再現と,生徒が鉗子に触れることであたかも自分が鉗子を操作しているような感覚を与えるマスタスレーブ型の訓練シミュレータである.さらに,訓練の初期段階として,マスタスレーブと同型のシミュレータを製作し,そのシミュレータによる縫合,切除等の手術訓練を行える訓練システムを構築した.
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