• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2008 年度 研究成果報告書

リハビリ教育訓練用ロボット開発のための四肢の運動制御の体系化

研究課題

  • PDF
研究課題/領域番号 19500454
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関富山商船高等専門学校

研究代表者

百生 登  富山商船高等専門学校, 電子制御工学科, 准教授 (80239590)

研究分担者 大島 徹  富山県立大学, 工学部, 教授 (60223806)
小柳 健一  富山県立大学, 工学部, 講師 (30335377)
研究期間 (年度) 2007 – 2008
キーワード運動療法学 / 教育訓練ロボット / 二関節筋
研究概要

理学療法士の手技訓練用二関節脚ロボットを開発した。ロボットには従来の各軸を駆動する2つのアクチュエータに加えて、ヒトに備わっている二関節筋を模倣し、二つの軸に跨がって作用する第3のアクチュエータが装備されている。従来の単関節駆動型のロボットでは実現が困難であったヒトと同様な力出力、剛性特性が、本リハビリ教育訓練用ロボットでは、3つのモータを対応する拮抗筋の活動レベルを模擬した制御により実現した。

  • 研究成果

    (3件)

すべて 2009 2008

すべて 学会発表 (3件)

  • [学会発表] リハビリ教育訓練用下肢ロボットの開発(ヒト下肢の力出力分布の再現)2009

    • 著者名/発表者名
      清水真也,大島徹,百生登,小柳健一
    • 学会等名
      日本機械学会北陸信越支部第46期総会・講演会
    • 発表場所
      富山大学
    • 年月日
      20090300
  • [学会発表] 二関節筋機能を有するリハビリ教育訓練用下肢ロボットの開発2008

    • 著者名/発表者名
      清水真也,大島徹,百生登,小柳健一,松野隆幸
    • 学会等名
      第24回ライフサポート学会大会
    • 発表場所
      山口大学
    • 年月日
      20080900
  • [学会発表] Development of teaching robot leg with a function of bi-articularmuscle for rehabilitation education2008

    • 著者名/発表者名
      清水真也,大島徹,百生登,小柳健一,松野隆幸
    • 学会等名
      第3回日中韓ロボット研究者交流ワークショップ
    • 発表場所
      宇奈月国際会館
    • 年月日
      20080900

URL: 

公開日: 2010-06-10   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi