2008 年度研究成果報告書

リハビリ教育訓練用ロボット開発のための四肢の運動制御の体系化

研究課題

研究課題/領域番号	19500454
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	補助金
応募区分	一般
研究分野	リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関	富山商船高等専門学校
研究代表者	百生登富山商船高等専門学校, 電子制御工学科, 准教授 (80239590)
研究分担者	大島徹富山県立大学, 工学部, 教授 (60223806) 小柳健一富山県立大学, 工学部, 講師 (30335377)
研究期間 (年度)	2007 – 2008
キーワード	運動療法学 / 教育訓練ロボット / 二関節筋
研究概要	理学療法士の手技訓練用二関節脚ロボットを開発した。ロボットには従来の各軸を駆動する2つのアクチュエータに加えて、ヒトに備わっている二関節筋を模倣し、二つの軸に跨がって作用する第3のアクチュエータが装備されている。従来の単関節駆動型のロボットでは実現が困難であったヒトと同様な力出力、剛性特性が、本リハビリ教育訓練用ロボットでは、3つのモータを対応する拮抗筋の活動レベルを模擬した制御により実現した。