| 研究概要 |
本年度,以下の研究を行った.
(1)昨年度までに開発を行った運動訓練デバイスに関し,剛性や運動条件などにつき改良に関する検討を行った.すなわち,ワイヤレス小型無線加速度センサをフットプレート上に設置し,回転運動時のフットプレートの回転角速度ならびに姿勢計測を行い,所期の運動条件が得られていることを確認した.
(2)足関節のモデル化:昨年度得られた生体データに基づき,足関節の計算機モデル化に関する検討を行った.すなわち,足関節の抵抗トルク-足関節角度特性に基づき,受動運動要素ならびに能動運動要素を考慮した計算機モデルの検討を行った.受動運動モデルとは,関節周りをバネーマスーダンパの受動要素と考えた場合のモデル化であり,一方,能動運動モデルとは,神経・筋機能による反射特性も考慮に入れたモデル化である.文献を参照しつつ制御系ソフトウェアを利用することで,基本的なシステム同定設計は行ったものの,初年度に開発を行った訓練装置ならびにスティフネス計測装置から得られる生体データはモデルのパラメータ決定のための参照データとして不十分であることがわかり,今後,データ計測方法をふくめ再検討する必要があることが分かった.
(3)光トポグラフィを利用した検討:本年度導入された光トポグラフィ装置を利用することで,受動運動前・中・後での脳活動の変化を検討した.同装置は非侵襲的に脳活動を光学的に計測する装置であり,今後,訓練装置の評価として有効な方法となることが推測された.
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