箸による多様な食物ハンドリング機能を持つ食事介助ロボットに関する研究

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19500482
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 東海大学
• 研究代表者: 増田 良介 東海大学, 情報理工学部, 教授 (30016688)
• 研究分担者: 大内 茂人 東海大学, 情報理工学部, 教授 (20287030) ; 稲葉 毅 東海大学, 情報理工学部, 准教授 (90242271)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• キーワード: 介護支援技術 / ロボット / 福祉工学 / 食事支援 / 介護ロボット箸制御機構 / 食べ物ハンドリング / 把持力制御

研究概要

本研究では、手の不自由な障害者がいつでもどこでも好きなものを、なじみ深い箸を使って食べることができる食事介助ロボットを開発した。このロボットは、水平多関節型で先端部に箸操作機構をもち、コンピュータ画面に表示された食べ物を指定すると、箸で自動的に口元まで持っていくシステム構成となっている。箸の閉じ位置と把持力を計測し制御することにより、多様な食べ物をハンドリングすることができるようになった。

研究成果

• [雑誌論文] Stimulus Distinction in the Skin of Robot using Tactile and Shock Sensors (2010)
  • 著者名/発表者名: M. Fukushima, R. Masuda
  • 雑誌名: Electronics and Communications in JAPAN Vol.93 ページ: 55-57
• [雑誌論文] 人間-機械協調作業系における手先到達動作時の人腕インピーダンス特性 (2010)
  • 著者名/発表者名: 稲葉毅、小原匡司
  • 雑誌名: 東海大学紀要情報理工学部 Vol.9,No.2 ページ: 1-6
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットハンド操作のためのすべり提示デバイス (2009)
  • 著者名/発表者名: 福嶋政徳、増田良介
  • 雑誌名: 東海大学紀要情報理工学部 9巻2号 ページ: 11-17
  • 査読あり
• [雑誌論文] 圧覚と衝撃センサを利用したロボットの皮膚センサによる刺激の判別への応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 福嶋政徳、増田良介
  • 雑誌名: 電気学会論文誌c分冊 128巻3号
  • 査読あり
• [雑誌論文] Research on multiple facial expression of robots-A method to generate mixed expressions based on present and past emotions- (2008)
  • 著者名/発表者名: Caroline Schmitter, R. Masuda
  • 雑誌名: Proceedings of of the school of the information science and technology, Tokai University Vol.33 ページ: 83-89
  • 査読あり
• [雑誌論文] セルフチューニング制御器を組込んだ回転型倒立振子のvssロバスト適応制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 大内茂人, ほか
  • 雑誌名: 電気学会論文誌c Vol.128,No.4 ページ: 618-627
  • 査読あり
• [雑誌論文] Control of Vehicle Driving ModelBy Non-linear Controller
  • 著者名/発表者名: S. Oouchi, M. Mubin, N. Koda
  • 雑誌名: ISCIT 2008 IEEE ページ: 394-397
• [学会発表] 箸による食物の分解と合成の機能をもつ食事介助ロボットに関する研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 越崎友貴、増田良介
  • 学会等名: ロボットメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] バックステッピング法によるジブクレーンの振れ止め制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 小谷斉之、畑中佑介、平田弘志、大内茂人
  • 学会等名: 第11回「運動と振動の制御」シンポジウム
  • 発表場所: 日本機械学会
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 人腕インピーダンスに基づくパワーアシストシステムのパラメータ調整-作業精度の違いによるインピーダンス特性の変化- (2009)
  • 著者名/発表者名: 小原匡司、稲葉毅
  • 学会等名: 計測自動制御学会si部門講演会
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 箸機能を持つ小型食事介助ロボットの試作 (2008)
  • 著者名/発表者名: 王天昂、増田良介
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 日本機械学会
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] ヒューマノイドロボットと人間の共存する生活空間における人間支援のための探索に関する研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 浅野兼太朗、増田良介
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 日本機械学会
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] 1脚ロボットに対する屈伸動作の安定化制御に関する研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山田佑樹、中山裕介、平田弘志、大内茂人
  • 学会等名: 日本機械学会年次大会
  • 発表場所: 日本機械学会
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] 人腕インピーダンスに基づくパワーアシストシステムのパラメータ調整 (2008)
  • 著者名/発表者名: 稲葉毅、小原匡司
  • 学会等名: 計測自動制御学会si部門講演会
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Development of Meal-Assistance Robot Capable of Using Chopsticks (2007)
  • 著者名/発表者名: T. ko Ou, R. Masuda
  • 学会等名: MJISAT
  • 発表場所: Malaysia
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] 触覚ベクトル検出のための柔軟分布触覚センサ (2007)
  • 著者名/発表者名: 堀川晴信、増田良介
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] 人間のしごとをアシストするロボットアーム制御システム (2007)
  • 著者名/発表者名: 高橋良輔、増田良介
  • 学会等名: 計測自動制御学会si部門講演会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] Control of Meal Assistance Robot Capable of Chopsticks Function
  • 著者名/発表者名: Tomoki Koshizaki, Ryosuke Masuda
  • 学会等名: 41th ISIR, 2010
  • 発表場所: Germany
• [図書] 産業用ロボットの要素技術とシステム技術の展開、機械設計臨時増刊号 (2009)
  • 著者名/発表者名: 増田良介
  • 総ページ数: 2-8
  • 出版者: 日刊工業新聞社
• [備考] 東海大学情報理工学部コンピュータ応用工学科センサ・ロボティクス研究室
  • URL: http://sensor.ec.u-tokai.ac.jp/