ワイヤ懸架機構による6自由度ダイレクトマニピュレーションアシストシステムの研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19560230
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学部, 准教授 (10345952)
• 研究分担者: 寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043) ; 澤田 和明 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (40235461)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• キーワード: 制御機器 / パワーアシスト

研究概要

本研究では, 垂直一自由度・水平二自由度に加え, ロール角, ピッチ角, ヨー角の姿勢制御を可能とするワイヤ懸架機構によるパワーアシストシステムを構築した. このシステムは通常の3軸移動可能なクレーンシステムに対し, サーボモータで駆動される2本の直動シリンダと, ワイヤ張力を計測する三つのロードセルを追加することで実現された. 成果として, わずか20N程度の力で直接荷物を把持して30kgの荷物を任意の位置・姿勢に制御することができた.

研究成果

• [雑誌論文] 鋳型合わせ作業に対する三自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの開発と制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 三好孝典, 小島秀人, 寺嶋一彦, 川合悦蔵
  • 雑誌名: 鋳造工学会誌 80(7) ページ: 403-409
• [雑誌論文] Development ofPower Assisted Wire Suspension System and Its Application to Mould Setting, International Journal of Cast Metals Research (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Miyashita, T. Miyoshi, K. Terashima, H. Makino and E.
  • 雑誌名: Science and Engineering of Cast Metals, Solidification and Casting Processes, AFC-10 Special Issue 21(1-4) ページ: 281-286
• [雑誌論文] Innovative Automation Technologies and IT Applications of the Metal Casting Process Necessary for the Foundries of the 21st Century (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Terashima, T. Miyoshi, Y. Noda
  • 雑誌名: International Journal of Automation Technology 2(4) ページ: 229-240
• [学会発表] 直動シリンダを用いた5自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの構築 (2009)
  • 著者名/発表者名: 鈴木健嗣, 三好孝典, 寺嶋一彦
  • 学会等名: 第14回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 167-172
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] Hybrid Conveyance System with Automatic Path Planning and Power Assistance (2008)
  • 著者名/発表者名: T. Miyoshi, Y. Miyashita, M. Yamamoto, A. Niinuma, K. Kubo, K. Terashima
  • 学会等名: Proc.of 17th IFAC World Congress, Seoul, Korea,July
  • 発表場所: 13120
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] 姿勢制御を含めた4自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの構築 (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木健嗣, 三好孝典, 寺嶋一彦
  • 学会等名: 第13回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 1-6
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Study on Effectiveness of Power Assisted Wire Suspension System, Int. Conf (2007)
  • 著者名/発表者名: Yuuki Miyashita, Manabu Yamamoto, Kenji Suzuki, Takanori Miyoshi, Kazuhiko Terashima
  • 学会等名: on Mechatronics and Information Technology(ICMIT2007), Gifu, Japan, Dec
  • 発表場所: 5-6(41)
  • 年月日: 20070000
• [産業財産権] 寺嶋一彦, 三好孝典, 小島秀人, 他2名 (2007)
  • 発明者名: 天井クレーンによる搬送方法およびこの搬送方法を利用した天井クレーンシステム
  • 産業財産権番号: 特願2007-052705
  • 出願年月日: 20070000
• [産業財産権] 寺嶋一彦, 三好孝典, 小島秀人, 他2名 (2007)
  • 発明者名: 搬送方法およびこの方法を実施する搬送手段の制御システム
  • 産業財産権番号: 特願2007-064826
  • 出願年月日: 20070000
• [産業財産権] 寺嶋一彦, 三好孝典, 小島秀人, 他2名 (2007)
  • 発明者名: 搬送方法およびこの方法を実施する搬送手段の制御システム
  • 産業財産権番号: 特願2007-118339
  • 出願年月日: 20070000
• [産業財産権] 寺嶋一彦, 三好孝典, 他 (2007)
  • 発明者名: 昇降装置の制御システム
  • 産業財産権番号: 国際出願PCT/JP2007/60445
  • 出願年月日: 20070000