看護実習用患者ロボットのための人間感情モデルの確立とカオス制御による個性創出

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19560254
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 見浪 護 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 教授 (80262608)
• 研究分担者: 前 泰志 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2010
• キーワード: 人間機械システム

研究概要

本研究では,医療や看護訓練用のために特定の人体の部位を模擬する訓練用シミュレータとは異なり,表情や腕などの物理的な動作も可能な感情表現が可能なロボットを看護研修用ロボットとして研究開発を行う.特に看護においては,患者の心理状態を反映するような身体動作を実現可能な患者ロボットの開発が求められている.患者ロボットが人間の患者のような感情を伴う反応動作をするならば,看護者が患者の様子を見ながら看護を行う訓練が可能となる.この看護者の観察能力は,患者の危険を予見的に回避するために非常に重要である.以上のような感情表現可能な患者ロボットを非線形物理のカオスを導入して作成する。

研究成果

• [雑誌論文] 患者ロボットのカオスを用いた反応動作の看護実習への効果 (2010)
  • 著者名/発表者名: 前泰志, 見浪護, 酒井明子, 大西武夫, 田中完爾
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) Vol.76, No.770 ページ: 2628-2637
  • 査読あり
• [雑誌論文] フィードフォワード遺伝的認識法を用いた3-Dビジュアルサーボ (2010)
  • 著者名/発表者名: 宋薇, 見浪護
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.28, No.5 ページ: 47-54
  • 査読あり
• [雑誌論文] 3D Visual Servoing by Feedforward Evolutionary Recognition (2010)
  • 著者名/発表者名: W.Song, Y.Fujia, M.Minami
  • 雑誌名: J.of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (JSME) Vol.4, No.4 ページ: 739-755
  • 査読あり
• [雑誌論文] クォータニオンを用いたフィードフォワードオンラインポーズ遺伝的認識法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 宋薇, 見浪護, 青柳誠司
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.28, No.1 ページ: 55-64
  • 査読あり
• [雑誌論文] Hand-eye-motion Invariant Pose Estimation with On-line 1-step GA, -3D Pose Tracking Accuracy Evaluation in Dynamic Hand-eye Oscillation- (2009)
  • 著者名/発表者名: M.Minami, W.Song
  • 雑誌名: J.of Robotics and Mechatronics Vol.21, No.6 ページ: 709-719
  • 査読あり
• [雑誌論文] On-line Configuration-optimizing Adap- tive System of Redundant Manipulator and Experimental Evaluation (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Nakamura, T.-xiao Zhang, 宋薇, M.Minami
  • 雑誌名: Int.J.of Advanced Computer Engineering Vol.2, No.2 ページ: 117-128
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Proposal of Real-Time Configuration Control System for Redundant Manipulators (2009)
  • 著者名/発表者名: T.-xiao Zhang, M.Minami, W.Song, Y.Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21, No.3 ページ: 359-375
  • 査読あり
• [雑誌論文] 回避能力評価指標AMSIPに基づく冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 見浪護, 池田桂志, T.-xiao Zhang
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27, No.5 ページ: 546-555
  • 査読あり
• [雑誌論文] On-line Stable Evolutionary Recogniti- on Based on Unit Quaternion Representation by Motion-Feedforward Compensation (2008)
  • 著者名/発表者名: W.Song, M.Minami, S.Aoyagi
  • 雑誌名: Int.J.of Intelligent Computing in Medical Sciences and Image Processing(IC-MED) Vol.2, No.2 ページ: 127-139
  • 査読あり
• [学会発表] 3-D Hand & Eye-Vergence Approaching Visual Servoing with Lyapunouv-Stable Pose Tracking, Wei Song, Mamoru Minami (2011)
  • 著者名/発表者名: Fujia Yu, Yanan Zhang, Akira Yanou
  • 学会等名: IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation pp.5210-5217
  • 年月日: 20110509-20110513
• [学会発表] Visual Servoing with Quick Eye-Vergence to Enhance Trackability and Stability (2010)
  • 著者名/発表者名: Yu, Fujia, Minami, Mamoru, Song, Wei
  • 学会等名: Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems, IROS2010, pp.6228-6233
  • 年月日: 20101018-20101022
• [学会発表] Multi-Preview Configuration Control for Predictive Behavior of Redundant Manipulator (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Nakamura, T.Zhang, M.Minami
  • 学会等名: ICCAS-SICE Int.Joint Conf. pp.3117-3123
  • 年月日: 20100818-20100821
• [学会発表] Human-like Patient Robot with Chaotic Emotion for Injection Training (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Kitagawa, T.Ishikura, W.Song, Y.Mae, M.Minami, K.Tanaka
  • 学会等名: ICCAS-SICE Int.Joint Conf. pp.4635-4640
  • 年月日: 20100818-20100821
• [学会発表] Hand & Eye-Vergence Dual Visual Servoing to Enhance Observability and Stability (2009)
  • 著者名/発表者名: W.Song, M.Minami
  • 学会等名: IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation (ICRA), pp.714-721
  • 年月日: 20090512-20090517
• [学会発表] Stability / Precision Improvement of 6-DoF Visual Servoing by Motion Feedforward Compensation and Experimental Evaluation (2009)
  • 著者名/発表者名: W.Song, M.Minami
  • 学会等名: IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation (ICRA), pp.722-72
  • 年月日: 20090512-20090517
• [学会発表] Human-like Patient Robot for Injection Training by Chaotic Behavior, Y.Kitagawa (2008)
  • 著者名/発表者名: W.Song, M.Minami, Y.Mae
  • 学会等名: Int.Symp.on Test Automation and Instrumentation, pp.136-139
  • 発表場所: 北京,中国
  • 年月日: 20081117-20081121
• [学会発表] Position-based Visual Servoing to 3D Pose with Feedforward Compensation (2008)
  • 著者名/発表者名: W.Song, M.Minami
  • 学会等名: Int.Symp.on TestAutomation and Instrumentation, pp.702-705
  • 発表場所: 北京,中国
  • 年月日: 20081117-20081121
• [学会発表] On-line Configuration-optimizing Control of Redundant Manipulator Based on AMSIP (2008)
  • 著者名/発表者名: Y.Nakamura, T.-xiao Zhang, M.Minami
  • 学会等名: SICE Annual Conf., pp1994-2000
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 20080820-20080822
• [学会発表] Cognitive Resource Allocation Optimi-zation for Real-time Multiple Object Recognition (2008)
  • 著者名/発表者名: R.Ozawa, M.Minami
  • 学会等名: SICE Annual Conf., pp1934-1939
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 20080820-20080822
• [学会発表] On-line Motion-Feedforward Pose Recognition Invariant for Dynamic Hand-eye motion (2008)
  • 著者名/発表者名: W.Song, M.Minami
  • 学会等名: IEEE/ASME Int.Conf.on Advanced Intell-igent Mechatronics (AIM), pp1047-1052
  • 発表場所: 西安,中国
  • 年月日: 20080702-20080705
• [学会発表] ハンドアイ3-Dビジュアルサーボの動的安定性の改善と検証 (2008)
  • 著者名/発表者名: 宋薇, 見浪護
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-12
• [学会発表] 看護実習用患者ロボットの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 北川与史郎, 土屋智子, 宋薇, 見浪護, 前泰志
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会
  • 発表場所: 長野市
  • 年月日: 2008-06-05
• [備考] 2007年7月2日にNHKのニュースで患者ロボットが取り上げられた
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.suri.sys.okayama-u.ac.jp/index_j.html
• [産業財産権] 看護シミュレータ (2009)
  • 発明者名: 見浪護
  • 権利者名: 福井大学
  • 産業財産権番号: 特許,特願2007-86176
  • 出願年月日: 2009-03-29