| 研究概要 |
力学系の引き込み・同調を利用したパワーアシスト装置の制御法を提案し,その有用性を操作性の視点から検証する.そのために,下肢部のパワーアシスト装置を試作し,提案手法を適用して歩行実験を行うとともに,心理・生理実験により操作性を評価する.これにより,操作性の良い着装型パワーアシスト装置を実現する基礎技術を確立することを最終的な目的として研究を進めた.今年度は,神経振動子と力学系ベクトル場を用いて,同調制御を実現する方法を提案するとともに,膝関節1自由度モデルを用いたシミュレーションにより,提案手法の検証を行うとともに,1自由度アシストシステムを試作することを目標とした.その結果,神経振動子を用いた方法と,力学系ベクトル場を用いた方法について同調性を調整できることをシミュレーションにより確認することができた.また,ハーモニックドライブ内蔵型トルクセンサを含む,1自由度アシストシステムを試作することができた.
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